AutoRefMoveMode屬性

套用至
視覺校正

說明
在自動計算校正參考點時，設定或傳回與機器人動作方式相關的模式。

用途

VGet  Calibration.AutoRefMoveMode, var
VSet  Calibration.AutoRefMoveMode, value

Calibration

校正名稱或表示校正名稱的字串變數

var

表示屬性值的整數變數

value

表示新屬性值的整數或運算式

數值

• 1 - Tool
  • 視覺常數：VISION_AUTOREFMOVEMODE_TOOL
  • 機器人將在工具0座標系統中進行動作。
• 2 - Local
  • 視覺常數：VISION_AUTOREFMOVEMODE_LOCAL
  • 機器人將在本地座標系統中進行動作。

預設：1 - Tool

詳細說明
若設定為Tool，則在自動計算校正參考點時，機器人將於工具0座標系統中的XY平面進行動作。攝影機須安裝在光軸與工具0座標系統的Z軸方向（與第6關節的凸緣平面呈垂直方向）大致呈現平行的位置。

若設定為Local，則在自動計算校正參考點時，機器人將於RobotLocal屬性指定之本地座標系統中的XY平面進行動作。與設定為Tool的情形不同，攝影機可自由安裝為任意角度。但必須以RobotLocal屬性指定，使本地座標系統的XY平面與攝影機成像平面大致呈現平行。

參考
VCal陳述式、AutoReference屬性、RobotLocal屬性