Saisie

Une commande combinée qui déplace le bras du robot vers la destination et saisit une pièce avec la main.

Contenu de la commande

Commande	Étiquette	Opération
Déplacer vers	Point d'approche	Déplacement avec le mouvement PTP vers le point d'approche
Déplacer vers	Destination	Déplacement direct vers le point de destination
Saisir	-	Saisie d'une pièce
Atte	Temps, 0,5	Attente de 0,5 seconde
Déplacer vers	Point de départ	Déplacement direct vers le point de départ

Paramètres détaillés

• Destination
  Sélectionnez en fonction du point de destination.

  • Point fixe
    Déplacez vers les coordonnées de destination définies à l'aide du déplacement et apprentissage ou de l'entrée directe.
    How to Check the Robot Motion

  POINTS CLÉS

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  Il est possible de nommer le point (jusqu'à 127 caractères).
  Les noms que vous attribuez seront affichés sur le simulateur, ce qui est pratique pour vérifier les positions apprises.

  • Palette
    Sélectionnez la palette à utiliser comme position de référence dans la liste déroulante.
    Vous pouvez créer et configurer des palettes à partir du bouton en forme d'engrenage.
    Pour plus de détails sur les définitions de palette, reportez-vous au manuel ci-dessous.
    Guide de l’utilisateur - Page [Outils]- [Gestionnaire de robot]-[Palettes]

  • Fichier des points
    Appuyez sur [Points]-[Fichier des points] et sélectionnez le point que vous souhaitez définir comme destination dans la liste des fichiers des points.

• Point de cheminement
  Ce paramètre détermine la distance entre les points de cheminement par lesquels le robot passera lors de l'exécution de la commande "Saisie" jusqu'à l'emplacement cible.
  Lorsque l'option "Utiliser la valeur [Paramètres]" est sélectionnée dans la liste déroulante, la valeur définie dans Paramètres est utilisée.
  Setting a Program Operation

• Décomposer les commandes
  L'appui sur le bouton [Modifier] vous permet de décomposer un groupe de commandes "Saisie" en une séquence de commandes normales.
  Cette commande est utilisée lorsque vous souhaitez effectuer des réglages détaillés qui ne sont pas possibles avec les seuls paramètres de la commande "Saisie".
  Une fois que vous avez appuyé sur [Décomposer] et modifié les commandes, vous ne pouvez pas restaurer les paramètres d'origine.