Si

Une commande permettant de modifier le fonctionnement du programme selon que les conditions spécifiées sont remplies ou non.
Lorsque cette commande est atteinte, elle détermine si les conditions spécifiées, telles que l'état actuel du robot, la palette et les variables, sont remplies.

• Lorsqu'elles correspondent : Le programme exécute la branche "si vrai" à l'intérieur de la zone.

• Si elles ne correspondent pas : Le programme exécute la branche "si faux" à l'intérieur de la zone.

• Lorsque plusieurs conditions sont définies : La condition définie en premier est évaluée en premier.

  • Étapes pour définir les conditions

  1. Appuyez sur [+Ajouter une condition].
     

  2. Appuyez sur le menu déroulant et sélectionnez le type de condition que vous souhaitez définir.
     

  • Lors de la définition avec (numéro d'entrée)
    Cela détermine si le signal d'entrée est dans l'état spécifié.
    • Par bit :
      "Si (Bits d'entrée) est égal à (état : activé/désactivé)"
    • Par octet ou par mot :
      "Si (octet ou mot d'entrée et masque) est égal à (état : valeur numérique)"

  POINTS CLÉS

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  Il est possible de sélectionner une catégorie d'entrée et d'en afficher moins selon vos préférences à l'aide du filtre.
  Pour plus de détails sur les types d'E/S à afficher ou les bits d'entrée, reportez-vous à ce qui suit.
  Si vous utilisez un contrôleur RC700-E/RC800-A/RC800L, vous pouvez définir l'état d'entrée des entrées/sorties de sécurité comme cible du branchement conditionnel.

  • Lors de la définition avec (main)
    Évaluation selon que la main saisit ou non une pièce. Saisissez comme ci-dessous.
    "Si (Main (Saisi / Libéré)) est égal à (Vrai / Faux)"

  • Lors de la définition avec (palette)
    Effectuez une action spécifique à la position désignée (première / dernière) sur la palette. Saisissez comme ci-dessous.
    "Si (Palette XX) est (position : première / dernière)"

  • Lors de la définition avec (délai d'expiration)
    Selon que la commande "Saisir", "Libérer" ou "Atte" a expiré ou non, des actions spécifiques seront prises. Saisissez comme ci-dessous.
    "Si (La commande Saisir/Attendre a expiré) est (Vrai/Faux)"
    [La commande Saisir a expiré]
    Si vous avez défini un délai d'expiration pour le mouvement "Saisir" dans les paramètres de la main, vous pouvez définir ce délai d'expiration comme condition ici.
    [La commande Attendre a expiré]
    Vous pouvez définir une condition selon que la dernière commande "Atte" a expiré ou non.
    Atte

  • Lors de la définition avec (RC+)
    Cette option n'est disponible que si vous avez configuré les paramètres pour importer les projets RC+.
    Les conditions sont sélectionnées selon le format suivant :
    "Si (étiquette de variable/nom de variable) est (xx)"
    Variable
    Dans la liste des variables globales définies dans le projet RC+ importé, sélectionnez la variable à utiliser pour la vérification conditionnelle.
    Le format de la condition varie en fonction de la variable que vous sélectionnez.

  Type de variable		Options/Restrictions de saisie	Opérateurs utilisés lors de la définition des conditions
  Boolean	2 octets, Vrai/Faux	Vrai/Faux	=
  Byte	Entier de 2 octets, -128 à +127	Seuls les nombres entiers peuvent être saisis	= > < >= <= <>
  Integer	Entier de 2 octets, -32768 à 32767
  Short	Entier de 2 octets, -32768 à 32767
  Int32	Entier de 4 octets, -2147483648 à 2147483647
  Int64	Entier de 8 octets, -9223372036854775808 à 9223372036854775807
  Long	Entier de 4 octets, -2147483648 à 2147483647
  Ubyte	Entier non signé de 2 octets, 0 à 255	Il est possible de saisir 0 ou un entier supérieur	= > < >= <= <>
  Ushort	Entier non signé de 2 octets, 0 à 65535
  UInt32	Entier non signé de 4 octets, 0 à 4294967295
  UInt64	Entier non signé de 8 octets, 0 à 18446744073709551615
  Real	Nombre réel de 4 octets, chiffres significatifs : 6	Seules les valeurs numériques peuvent être saisies	= > < >= <= <>
  Double	Nombre réel de 8 octets, chiffres significatifs : 14
  String	Caractères ASCII uniquement, 255 caractères max.		= <>

  3. Faites glisser et déposez une commande que vous souhaitez ajouter à [Alors] et à [Sinon].
     

  4. Si vous souhaitez ajouter d'autres conditions, appuyez sur le bouton [+] pour ajouter des conditions.
     Il est possible d'ajouter des opérateurs entre les conditions lorsqu'il y a plus de deux conditions.
     Et : Les conditions A et B sont toutes deux remplies.
     Ou : La condition A ou B est remplie.
     

  POINTS CLÉS

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  Lorsque certaines conditions sont définies, l'évaluation est effectuée dans l'ordre, en commençant par la première condition définie. Par exemple, lorsque les conditions 1, 2 et 3 sont définies, les conditions 1 et 2 sont évaluées en premier. Ensuite, le résultat des conditions 1, 2 et 3 est évalué.