條件分支

以指定條件是否成立，決定程式處理分支的命令。
到達這項命令後，會判斷目前的機器人狀態、陣列、變數等指定條件是否滿足。

• 一致時：程式將執行容器內的「則」分支。

• 不一致時：程式將執行容器內的「否則」分支。

• 設定複數條件時：由先設定的條件開始判定。

  • 條件設定步驟

  1. 點選[+新增條件]。
     

  2. 點選下拉式選單，選擇設定條件的種類。
     

  • 以（輸入訊號）設定時
    判斷輸入訊號是否為指定狀態。
    • 位元時：
      「若（輸入位元）為（狀態：ON/OFF）則」
    • 位元組、字組時：
      「若（輸入位元組／字組 & 遮罩）為（狀態：數值）則」

  提示

  ---

  使用篩選器功能，可選擇輸入的分類，精選顯示項目。
  關於顯示的I/O種類、輸入位元，請參考以下內容。
  使用RC700-E/RC800-A/RC800L控制器時，可將安全輸入／輸出的輸入狀態設定為條件分支的對象。

  • 以（夾具）設定時
    以夾具已抓取或已釋放工件進行判斷。可從以下形式中選擇。
    「若（夾具（已抓取／已釋放）為（True/False）則」

  • 以（陣列）設定時
    於陣列指定位置（起點／終點）執行特定處理。可從以下形式中選擇。
    「若（Pallet XX）為（位置：起點／終點）則」

  • 以（超時）設定時
    依據「抓取」、「釋放」或「待機」命令是否超時，執行特定處理。可從以下形式中選擇。
    「若（Grip/Wait超時）為（True/False）則」
    [Grip超時]
    若在夾具設定中，已對「抓取」動作設定超時，即可在此以超時為條件進行設定。
    [待機超時]
    以最後執行的「待機」命令是否超時為條件進行設定。
    待機

  • 以（RC＋）設定時
    僅在已進行RC＋專案的匯入設定時，才可選擇。
    條件可從以下形式中選擇。
    「若（變數標籤／變數名稱）為（xx）則」
    變數
    從匯入的RC＋專案中已定義的全域變數清單，選擇作為條件判定對象的變數。
    條件形式依選擇的變數不同而異。

  變數類型		選項／輸入限制	設定條件時的運算符號
  Boolean	2位元組，True/False	True/False	=
  Byte	2位元組整數，-128～+127	僅可輸入整數	= > < >= <= <>
  Integer	2位元組整數，-32768～32767
  Short	2位元組整數，-32768～32767
  Int32	4位元組整數，-2147483648～2147483647
  Int64	8位元組整數，-9223372036854775808～9223372036854775807
  Long	4位元組整數，-2147483648～2147483647
  Ubyte	無符號2位元組整數，0～255	可輸入0以上的整數	= > < >= <= <>
  Ushort	無符號2位元組整數，0～65535
  UInt32	無符號4位元組整數，0～4294967295
  UInt64	無符號8位元組整數，0～18446744073709551615
  Real	4位元組實數、有效位數6位數	僅可輸入數值	= > < >= <= <>
  Double	8位元組實數、有效位數14位數
  String	僅ASCII字元，最多255字		= <>

  3. 拖放命令，新增[則]、[否則]的動作。
     

  4. 想新增更多條件時，點選[+]按鈕新增條件。
     條件設有2個以上時，可在個別條件之間設定運算符號。
     And（和）：條件1及條件2兩者皆成立時
     Or（或）：條件1或條件2任一方成立時
     

  提示

  ---

  若設有複數條件時，則由先設定的條件開始依序判定。例如設定有條件1、2、3，則首先判定條件1、2。之後將其結果與條件3作判定。