待機

待機到指定時間經過為止，或指定條件成立為止的命令。
可在以夾具抓取工件後，想要稍隔一段時間才開始移動的狀況等使用。

詳細設定項目

• 條件
  選擇待機對象。

  • 時間
    程式會在指定時間（單位：秒）內暫停。
    待機時間範圍為0.00 ～ 2147483.00秒（小數點第2位）。

  • 條件
    設定的待機條件成立後，由下一個命令再次開始程式的執行。

  提示

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  若設有複數條件時，則由先設定的條件開始依序判定。例如設定有條件1、2、3，則首先判定條件1、2。之後將其結果與條件3作判定。

  條件設定步驟

  1. 點選[+新增條件]。
     

  2. 點選下拉式選單，選擇設定條件的種類。
     

  • 以（輸入訊號）設定時
    以下列格式選擇輸入訊號的編號與輸入訊號的狀態。
    • 位元時：
      「若（輸入位元）為（狀態：ON/OFF）則」
    • 位元組、字組時：
      「如果（輸入位元組/字組&遮罩）為（狀態：數值），則」

  提示

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  使用篩選器功能，可選擇輸入的分類，精選顯示項目。

  • 以（夾具）設定時
    以夾具已抓取或已釋放工件進行判斷。可從以下形式中選擇。
    「若（夾具（已抓取／已釋放）為（True/False）則」

  • 以（RC＋）設定時
    僅在已進行RC＋專案的匯入設定時，才可選擇。
    條件可從以下形式中選擇。
    「若（變數標籤／變數名稱）為（xx）則」

  從匯入的RC＋專案中已定義的全域變數清單，選擇作為條件判定對象的變數。
  條件形式依選擇的變數不同而異。

  變數類型		選項／輸入限制	設定條件時的運算符號
  Boolean	2位元組，True/False	True/False	=
  Byte	2位元組整數，-128～+127	僅可輸入整數	= > < >= <= <>
  Integer	2位元組整數，-32768～32767
  Short	2位元組整數，-32768～32767
  Int32	4位元組整數，-2147483648～2147483647
  Int64	8位元組整數，-9223372036854775808～9223372036854775807
  Long	4位元組整數，-2147483648～2147483647
  Ubyte	無符號2位元組整數，0～255	可輸入0以上的整數	= > < >= <= <>
  Ushort	無符號2位元組整數，0～65535
  UInt32	無符號4位元組整數，0～4294967295
  UInt64	無符號8位元組整數，0～18446744073709551615
  Real	4位元組實數、有效位數6位數	僅可輸入數值	= > < >= <= <>
  Double	8位元組實數、有效位數14位數
  String	僅ASCII字元，最多255字		= <>

  3. 想新增更多條件時，點選[+]按鈕新增條件。
     條件設有2個以上時，可在個別條件之間設定運算符號。
     And（和）：條件1及條件2兩者皆成立時
     Or（或）：條件1或條件2任一方成立時
     

• 超時
  在[條件]中設定待機時，可設定超時。
  設定0時：
  會無限制待機，直到設定的條件成立為止。
  指定0以外時：指定的超時時間經過後，不論是否滿足條件，程式都會再次開始執行。

提示

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例如，想設定「在[條件]中等待[5秒]，直到Input變為ON」時，請如下設定待機命令。
1.選擇[條件]作為待機對象。
2.指定條件為「如果輸入位元1為ON，則」。
3.在[時間]中輸入5.0秒。
如果經過5秒後還未成立條件，則為超時，解除待機進入下一個命令。