移動

讓機器人移動（PTP動作）至目的地的命令。
詳細設定項目

• 路徑軌跡
  選擇機器人的路徑軌跡。

  • 關節動作：PTP動作
  • 直線動作：CP（直線補間）動作
  • 門形動作：閘門動作
    ※僅可在程式的機器人類型為SCARA/RS時使用

• 目的地
  選擇機器人移動目的地的參考位置。

  • 固定點位
    以寸動與示教，或是直接輸入的方式移動至設定座標的目的地。
    設定步驟：
  1. 點選[寸動與示教]按鈕後設定位置，或在X、Y、Z、U、V、W中直接輸入目的地的座標。
     確認機器人的動作

  提示

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  也可命名固定點位（最多127字）。
  命名的名稱會顯示於模擬器畫面，方便確認示教的位置。

  2. LJM等項目。

  提示

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  [前往此處]按鈕，對於確認陣列起點、在程式建立後要確認動作等時非常方便。

  • 陣列
    選擇使用陣列，以所選陣列的位置為基準，輸入位置距離多遠（相對位置）。
    可使用齒輪按鈕建立陣列。
    關於陣列定義的詳細內容，請參閱以下手冊。
    Epson RC+使用指南-[工具]-[機器人管理器]-[陣列設定]面板
    設定步驟：

    1. 選擇使用陣列。
    2. 視需要在X、Y、Z、U、V、W中直接輸入與選擇陣列位置之相對位置。
       勾選「偏移」後，將開啟偏移輸入區域。
    3. 由下拉式選單設定LJM。

    提示

    ---

    點選[前往此處]按鈕後，可讓機器人移動至陣列起點。確認陣列起點或是確認動作時相當方便。

  • 點位檔案
    移動至點位檔案中選擇的目的地。
    設定步驟：

    1. 在目的地中點選[點位檔案]。

    2. 從點位檔案清單，選擇要設定為目的地的固定點位。

    提示

    ---

    顯示出的固定點位座標，無法在此編輯。可至「點位檔案檢視器」畫面編輯固定點位。

    3. 由下拉式選單設定LJM。

    4. 以步驟3選擇的固定點位位置為基準，設定位置偏移。
       此設定非必要設定。
       請選擇[Tool]或[World]，再輸入位置偏移。
       寸動模式（Easy、Joint、World、Tool）

• 速度
  設定機器人的移動速度。
  「低速」、「中速」、「高速」使用在[設定]中設定的預設值。
  進行程式的設定

  選擇「自訂」可個別設定「速度」及「加減速度」。