移動

ロボットが目的地まで移動(PTP動作)するためのコマンドです。
詳細設定の項目

動き方
ロボットの動き方を選択します。
- おまかせ:PTP動作
- まっすぐ:CP(直線補間)動作
- ジャンプ:ゲートモーション動作
  ※プログラムのロボットタイプがスカラ/RSの場合のみ使用できます
目的地
ロボットが移動する目的地の、基準位置を選択します。
- ポイント
  ジョグ&ティーチまたは、直接入力で設定した座標の目的地に移動します。
  設定手順:
1. [ジョグ&ティーチ]ボタンをタップして、位置を設定するか、X, Y, Z, U, V, Wに、目的地の座標を直接入力する
  ロボットの動きを確認する
キーポイント

ポイントに名称をつけることもできます (最大127文字まで)。
つけた名称は、シミュレーター画面に表示されるので、ティーチした位置を確認するときに便利です。
1. LJMを設定する
キーポイント

[この位置へ移動]ボタンは、パレットの始点を確認したり、プログラム作成後に、動きを確認するときなどに使うと便利です。
- パレット
  使用するパレットを選択し、選択したパレットの位置を基準に、どのくらい離れた位置 (相対位置)なのかを入力します。
  歯車ボタンからパレット作成が可能です。
  パレット定義の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
  Epson RC+ ユーザーズガイド - [ツール] - [ロボットマネージャー] - [パレット設定]パネル
  設定手順:
  1. 使用するパレットを選択する
  2. 必要に応じて、X, Y, Z, U, V, Wに、選択したパレットの位置からの相対位置を、直接入力する
    "オフセット"にチェックを入れると、オフセット入力エリアが開きます。
  3. プルダウンから、LJMを設定する
  キーポイント
  
  [この位置へ移動]ボタンをタップすると、パレットの始点にロボットを移動させることができます。パレットの始点を確認したり、動きを確認するときに便利です。
- ポイントファイル
  ポイントファイルで選択した目的地に移動します。
  設定手順:
  1. 目的地で、[ポイントファイル]をタップする
  2. ポイントファイルのリストから、目的地として設定するポイントを選択する
  キーポイント
  
  表示されているポイント座標は、ここで編集できません。「ポイントファイル」画面でポイントの編集ができます。
  1. プルダウンから、LJMを設定する
  2. 3で選択したポイント位置を基準に、位置オフセットを設定する
    この設定は任意です。
    [Tool]か、[World]を選択して、位置オフセットを入力してください。
    ジョグモード (Easy, Joint, World, Tool)
速度
ロボットの動く速度を設定します。
"低速", "中速", "高速"は[動作設定]で設定した、デフォルト値が使用されます。
プログラムの動作設定をする

"カスタム"を選択すると、"速度"と"加減速度"を個別に設定できます。

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