置く

移動してワークを置くまでに必要な、一連の動作を含むコマンドです。

一連の動作の内容

コマンド	ラベル	動作
移動	近づく	接近位置までPTP動作で移動
移動	目的地	目標位置まで直線移動
はなす	-	ワークを放す
待機	時間、0.5	0.5秒 待機する
移動	離れる	離れる位置まで直線移動

詳細設定の項目

• 目的地
  目的地の基準位置を、選択します。

  • ポイント
    ジョグ&ティーチまたは、直接入力で設定した座標の目的地に移動します。
    ロボットの動きを確認する

  キーポイント

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  ポイントに名称をつけることもできます (最大127文字まで)。
  つけた名称は、シミュレーターに表示されるので、ティーチした位置を確認するときに便利です。

  • パレット
    プルダウンリストから、基準位置にするパレットを選択します。
    歯車ボタンからパレット作成が可能です。
    パレット定義の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
    Epson RC+ ユーザーズガイド - [ツール] - [ロボットマネージャー] - [パレット設定]パネル

  • ポイントファイル
    [ポイントファイル]をタップして、ポイントファイルのリストから目的地として設定したいポイントを選択します。

• 経由点
  "置く"コマンド実行時にロボットが通る経由点から、目標位置までの距離を設定します。
  「[動作設定]の値を使用」を選択した場合は、[動作設定]で設定されている経由点が適用されます。
  プログラムの動作設定をする

• コマンドごとに編集
  [編集]ボタンをタップすると、ひとまとまりになった"置く"コマンドを、通常のコマンドの並びに分解できます。
  "置く"コマンドの設定では不可能な、細かい調整をするときに使います。
  一度[編集]ボタンをタップして分解したコマンドは、元に戻せません。