待機

指定した時間が経過するか、指定した条件が成立するまで、待機するコマンドです。
ハンドでワークを掴んだあと、少し時間をあけて移動を始めたいときなどに使用します。

詳細設定の項目

条件
待機をする対象を、選択します。

時間
プログラムは指定された時間 (単位: 秒)、一時停止します。
待機時間の範囲は、0.00 ～ 2147483.00秒 (小数点第2位)までです。
条件
設定した待機の条件が成立すると、次のコマンドからプログラムを再開します。

キーポイント

複数の条件が設定されている場合は、先に設定されている条件から順に判定します。例えば、条件1, 2, 3を設定すると、まず条件1, 2を判定します。次にその結果と条件3を判定します。

条件の設定手順

[+条件追加]をタップする
プルダウンをタップし、設定する条件の種類を選択する

(入力信号)で設定する場合
入力信号の番号と, 入力信号の状態を以下の形式で選択します。
- ビットの場合:
  "もし (入力ビット)が (状態: ON/OFF)ならば"
- バイト、ワードの場合:
  "もし (入力バイト/ワード&マスク)が (状態:数値)ならば"

キーポイント

フィルター機能を使うと、入力の分類を選択でき、表示項目を絞り込めます。

(ハンド)で設定する場合
ハンドがワークを、掴んでいるか、放しているかで判断をします。以下の形式で選択します。
"もし (ハンド (つかんでいる / はなしている))が (True / False)ならば"
(RC+)で設定する場合
RC+プロジェクトの取り込み設定をしている場合のみ、選択できます。
条件は、以下の形式で選択します。
"もし(変数のラベル/変数名)が(xx)ならば"

取り込んだRC+プロジェクトで定義されているグローバル変数のリストから、条件の判定対象とする変数を選択します。
条件の形式は、選択する変数によって異なります。

変数の型		選択肢/入力制限	条件設定時の演算子
Boolean	2バイト、True/False	True/False	=
Byte	2バイト整数、-128～+127	整数のみ入力可能	= > < >= <= <>
Integer	2バイト整数、-32768～32767
Short	2バイト整数、-32768～32767
Int32	4バイト整数、-2147483648～2147483647
Int64	8バイト整数、-9223372036854775808～9223372036854775807
Long	4バイト整数、-2147483648～2147483647
Ubyte	符号なし2バイト整数、0～255	0以上の整数を入力可能	= > < >= <= <>
Ushort	符号なし2バイト整数、0～65535
UInt32	符号なし4バイト整数、0～4294967295
UInt64	符号なし8バイト整数、0～18446744073709551615
Real	4バイト実数、有効桁数6桁	数値のみ入力可能	= > < >= <= <>
Double	8バイト実数、有効桁数14桁	数値のみ入力可能	= > < >= <= <>
String	ASCII文字のみ、最大255文字		= <>

さらに条件を追加したい場合は、[+]ボタンをタップして、条件を追加する
条件を2つ以上設定するとき、それぞれの条件の間に、演算子を設定できます。
And (なおかつ):　条件1と条件2がどちらも成立するとき
Or (または): 条件1か条件2の、どちらかが成立するとき

タイムアウト
[条件]で時間を設定した場合は、タイムアウトを設定できます。
0を設定した場合:
設定した条件が成立するまで、無制限に待機をします。
0以外を指定した場合: 指定したタイムアウト時間が経過すると、条件を満たしているかどうかに関係なく、プログラムが再開されます。

キーポイント

例えば、"[条件]でInputがONになるまで[5秒]待つ"と設定したい場合、待機コマンドを以下のように設定してください。
1.[条件]を待機をする対象として選択する
2."もし入力ビット1 がONならば"と条件を指定する
3.[時間]に、5.0秒と入力する
5秒を過ぎても条件が成立しなければ、タイムアウトとなり、待機を解除して次のコマンドに進みます。

← 信号出力繰り返し →