等待

该命令等待直到经过指定的时间或满足指定的条件。
用于用夹具抓取工件后，想隔一段时间再开始移动等情况。

详细设定项目

• 条件
  选择等待对象。

  • 时间
    程序会在指定的时间（单位：秒）内暂停。
    等待时间的范围为0.00～2147483.00秒（小数点后2位）。

  • 条件
    当满足设定的等待条件时，将从下一条命令继续执行程序。

  要点

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  设定了多个条件时，从先设定的条件开始依次判断。例如，如果设定条件1、2、3，则首先判断条件1、2。接着判断其结果和条件3。

  条件设定步骤

  1. 点击[+添加条件]。
     

  2. 点击下拉列表，选择要设定的条件种类。
     

  • 使用（输入信号）设定时
    采用以下形式选择输入信号的编号和输入信号的状态。
    • 位时：
      “如果（输入位）为（状态：ON/OFF）则”
    • 字节、字时：
      “如果（输入字节/字&掩码）为（状态：数值）则”

  要点

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  使用筛选器功能可以选择输入的分类，并筛选显示项目。

  • 使用（夹具）设定时
    根据夹具是否抓住或放开工件进行判断。采用以下形式选择。
    “如果（夹具（已抓取/已释放））为（True/False）则”

  • 使用（RC+）设定时
    仅在进行了RC+项目的加载设定时可选择。
    按以下形式选择条件。
    “如果（变量的标签/变量名）为（xx）则”

  在加载的RC+项目中定义的全局变量列表中，选择作为条件判断对象的变量。
  条件的形式根据所选的变量而异。

  变量类型		选择项/输入限制	设定条件时的运算符
  Boolean	2字节、True/False	True/False	=
  Byte	2字节整数、-128～+127	仅可输入整数	= > < >= <= <>
  Integer	2字节整数、-32768～32767
  Short	2字节整数、-32768～32767
  Int32	4字节整数、-2147483648～2147483647
  Int64	8字节整数、-9223372036854775808～9223372036854775807
  Long	4字节整数、-2147483648～2147483647
  Ubyte	无符号2字节整数、0～255	可输入0以上的整数	= > < >= <= <>
  Ushort	无符号2字节整数、0～65535
  UInt32	无符号4字节整数、0～4294967295
  UInt64	无符号8字节整数、0～18446744073709551615
  Real	4字节实数、有效位数6位	仅可输入数值	= > < >= <= <>
  Double	8字节实数、有效位数14位
  String	仅ASCII字符、最多255个字符		= <>

  3. 要再添加条件时，点击[+]按钮，然后添加条件。
     设定两个或以上条件时，可以在各条件之间设定运算符。
     And（与）：条件1和条件2同时满足时
     Or（或）：条件1和条件2其中之一满足时
     

• 超时
  在[条件]中设定时间时，可以设定超时。
  设定为0时：
  在设定的条件成立之前无限期等待。
  指定0以外的值时：经过指定的超时时间后，无论是否满足条件，程序都会重新开始。

要点

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例如，要设定为“[条件]中Input变为ON之前等待[5秒]”时，请按如下方式设定等待命令。
1.选择[条件]作为等待对象。
2.将条件指定为“如果输入位1为ON则”。
3.在[时间]中输入5.0秒。
如果超过5秒也未满足条件，则为超时，取消等待，前进至下一条命令。