Warten
Ein Befehl, so lange zu warten, bis entweder die angegebene Zeit abgelaufen ist oder die festgelegten Bedingungen erfüllt sind.
Dies ist nützlich, wenn die Bewegung erst eine Weile nach dem Greifen eines Werkstücks mit der Hand beginnen soll.
Detaillierte Einstellungen
Wartentyp
Legt fest, worauf gewartet werden soll.
Zeit
Das Programm pausiert für die angegebene Zeit (in Sekunden).
Die Wartedauer liegt zwischen 0,00 und 2147483,00 Sekunden (auf zwei Dezimalstellen genau).
Bedingung
Das Programm wird nach Erfüllung der Wartebedingung mit dem nächsten Befehl neu gestartet.
WICHTIGE PUNKTE
Wenn mehrere Bedingungen festgelegt sind, erfolgt die Beurteilung in der Reihenfolge der zuerst festgelegten Bedingungen. Wenn beispielsweise die Bedingungen 1, 2 und 3 festgelegt sind, werden zuerst die Bedingungen 1 und 2 geprüft. Danach wird das Ergebnis der Bedingungen 1, 2 und 3 geprüft.
Schritte zum Festlegen von Bedingungen
Tippen Sie auf [+Bedingung hinzufügen].
Tippen Sie auf das Dropdown-Menü und wählen Sie die Art der Bedingung aus, die Sie festlegen möchten.
- Bei der Einstellung mit
(Eingabenummer)
Wählen Sie die Nummer des Eingangssignals und den Zustand des Eingangssignals wie folgt aus.- Nach Bit:
„Wenn (Eingabebits) gleich (Zustand: EIN/AUS)“ - Nach Byte oder Wort:
„Wenn (Eingabebyte oder -wort & Maske) gleich (Zustand: numerischer Wert)“
- Nach Bit:
WICHTIGE PUNKTE
Hier können Sie die Kategorie der Eingaben auswählen und mithilfe des Filters die Anzeige nach Belieben einschränken.
Bei der Einstellung mit
(Hand)
Es wird beurteilt, ob die Hand ein Werkstück greift oder nicht. Geben Sie wie folgt ein:
„Wenn (Hand (gegriffen / freigegeben)) gleich (wahr / falsch)“Bei der Einstellung mit
(RC+)
Diese Option ist nur verfügbar, wenn Sie die Einstellungen zum Importieren von RC+-Projekten konfiguriert haben.
Die Bedingungen werden im folgenden Format ausgewählt:
„Wenn (Variablenkennzeichnung/Variablenname) gleich (xx)“
Wählen Sie aus der Liste der im importierten RC+-Projekt definierten globalen Variablen die Variable aus, die für die Bedingungsprüfung verwendet werden soll.
Das Format der Bedingung hängt von der ausgewählten Variablen ab.Variablentyp Optionen/Eingabebeschränkungen Bei der Festlegung von Bedingungen verwendete Operatoren Boolean 2 Byte, Wahr/Falsch Wahr/Falsch = Byte 2-Byte-Ganzzahl, -128 bis +127 Es dürfen nur ganze Zahlen eingegeben werden = > < >= <= <> Integer 2-Byte-Ganzzahl, -32768 bis 32767 Short 2-Byte-Ganzzahl, -32768 bis 32767 Int32 4-Byte-Ganzzahl, -2147483648 bis 2147483647 Int64 8-Byte-Ganzzahl, -9223372036854775808 bis 9223372036854775807 Long 4-Byte-Ganzzahl, -2147483648 bis 2147483647 Ubyte Vorzeichenlose 2-Byte-Ganzzahl, 0 bis 255 Es darf 0 oder eine größere ganze Zahl eingegeben werden = > < >= <= <> Ushort Vorzeichenlose 2-Byte-Ganzzahl, 0 bis 65535 UInt32 Vorzeichenlose 4-Byte-Ganzzahl, 0 bis 4294967295 UInt64 Vorzeichenlose 8-Byte-Ganzzahl, 0 bis 18446744073709551615 Real 4-Byte-Reelle Zahl, signifikante Stellen: 6 Es dürfen nur numerische Werte eingegeben werden = > < >= <= <> Double 8-Byte-Reelle Zahl, signifikante Stellen: 14 String Nur ASCII-Zeichen, max. 255 Zeichen = <> - Wenn Sie weitere Bedingungen hinzufügen möchten, tippen Sie auf die Schaltfläche [+].
Verfügbar, um Operatoren zwischen Bedingungen einzufügen, wenn mehr als zwei Bedingungen vorhanden sind.
Und: Sowohl Bedingung A als auch Bedingung B sind erfüllt.
Oder: Ob Bedingung A oder Bedingung B erfüllt ist.
Timeout
Wenn Sie im Abschnitt [Bedingungen] eine Zeit festlegen, können Sie ein Timeout einstellen.
Wenn 0 ausgewählt ist:
Es wird bedingungslos gewartet, bis die angegebenen Bedingungen erfüllt sind.
Wenn ein anderer Wert als 0 angegeben ist: Nach Ablauf des angegebenen Timeouts wird das Programm fortgesetzt, unabhängig davon, ob die Bedingungen erfüllt sind.
WICHTIGE PUNKTE
Wenn Sie beispielsweise den Befehl so einstellen möchten, dass 5 Sekunden gewartet wird, bis der Eingabe unter der Bedingung auf EIN geschaltet wird, stellen Sie den Wartebefehl wie folgt ein:
- Wählen Sie [Bedingung] als Ziel für das Warten aus.
- Geben Sie die Bedingung „Wenn Eingangsbit 1 auf EIN steht“ an.
- Geben Sie im Feld [Zeit] 5,0 Sekunden ein.
Wenn die Bedingung nach 5 Sekunden nicht erfüllt ist, setzt ein Timeout ein, das Warten wird abgebrochen und der Prozess fährt mit dem nächsten Schritt fort.