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Ein Befehl, mit dem der Roboter zum Zielpunkt bewegt wird (PTP-Bewegung).
Detaillierte Einstellungen

• Form des Pfades
  Auswahl des Bewegungsmusters des Roboters.

  • Gelenk: PTP-Bewegung
  • Linear: CP-Bewegung
  • Springen: Tor-Bewegung
    * Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn der Robotertyp im Programm SCARA oder RS ist.

• Zielort
  Auswahl des Basis-Zielpunkts des Roboters.

  • Fixpunkt
    Bewegung zu den Zielkoordinaten, die über Jog- und Teach-Betrieb oder direkte Eingabe festgelegt wurden.
    Schritte:
  1. Tippen Sie auf die Schaltfläche [Jog-Betrieb & Einlernen], um den Zielort festzulegen, oder geben Sie die Zielkoordinaten direkt in X, Y, Z, U, V, W ein.
     How to Check the Robot Motion

  WICHTIGE PUNKTE

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  Der Punkt kann benannt werden (bis zu 127 Zeichen).
  Die vergebenen Namen werden auf dem Simulatorbildschirm angezeigt, um die Überprüfung der eingelernten Positionen zu erleichtern.

  2. Stellen Sie die LJM ein.

  WICHTIGE PUNKTE

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  Die Schaltfläche [Gehe zu dieser Position] ist nützlich, um den Startpunkt der Palette zu überprüfen oder die Bewegung nach der Erstellung eines Programms zu verifizieren.

  • Palette
    Wählen Sie die erforderliche Palette aus und geben Sie dann die relative Position (den Abstand) zum Standort der ausgewählten Palette ein.
    Sie können Paletten über die Rädchen-Schaltfläche erstellen und konfigurieren.
    Details zur Palettendefinition finden sich in der folgenden Anleitung.
    Epson RC+ 8.0 User’s Guide - [Tools]-[Robot Manager]-[Pallets] Page
    Schritte:

    1. Wählen Sie die zu verwendende Palette aus.
    2. Geben Sie bei Bedarf die relative Position vom Standort der ausgewählten Palette direkt in X, Y, Z, U, V und W ein.
       Wenn Sie die Option „Versatz“ aktivieren, wird der Eingabebereich für den Versatz geöffnet.
    3. Wählen Sie LJM aus dem Dropdown-Menü aus.

    WICHTIGE PUNKTE

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    Durch Antippen der Schaltfläche [Gehe zu dieser Position] wird der Roboter zum Startpunkt der Palette bewegt. Dies ist nützlich, um den Startpunkt einer Palette zu überprüfen oder deren Bewegung zu bestätigen.

  • Punktdatei
    Dadurch gelangen Sie zum im Punktdatei ausgewählten Zielort.
    Schritte:

    1. Tippen Sie auf [Punktdatei] am Zielort.

    2. Wählen Sie den Punkt, der als Ihr Zielort festgelegt werden soll, aus der Liste der Punkte in der Punktdatei aus.

    WICHTIGE PUNKTE

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    Die angezeigten Punktkoordinaten können hier nicht bearbeitet werden. Sie können Ihre Punkte auf dem Bildschirm „Punktdatei“ bearbeiten.

    3. Stellen Sie LJM über das Dropdown-Menü ein.

    4. Stellen Sie den Positionsversatz basierend auf der in Schritt 3 ausgewählten Punktposition ein.
       Diese Einstellung ist optional.
       Wählen Sie entweder [Werkzeug] oder [Welt] und geben Sie den Positionsversatz ein.
       Jog Mode (Easy, Joint, World, Tool)

• Geschwindigkeit
  Stellen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters ein.
  Der Standardwert unter [Einstellungen] wird für „Langs.“, „Mitt.“ und „Schnell“ verwendet.
  Setting a Program Operation

  Durch Auswahl von „Ben.def“ können Sie „Geschwindigkeit“ und „Beschleunigung/Verzögerung“ individuell einstellen.