Entnahme von

Ein kombinierter Befehl, der den Roboterarm zum Zielort bewegt und ein Werkstück von Hand greift.

Inhalt des Befehls

Befehl	Kennzeichnung	Funktion
Gehe zu	Annäherungspunkt	Bewegung mit PTP-Bewegung zum Annäherungspunkt
Gehe zu	Zielort	Geradlinige Bewegung zum Zielpunkt
Greifen	-	Werkstück greifen
Warten	Zeit, 0,5	Wartet 0,5 Sekunden
Gehe zu	Austrittspunkt	Geradlinige Bewegung zum Startpunkt

Detaillierte Einstellungen

• Zielort
  Auswahl des Basis-Zielpunkts.

  • Fixpunkt
    Bewegung zu den Zielkoordinaten, die über Jog- und Teach-Betrieb oder direkte Eingabe festgelegt wurden.
    How to Check the Robot Motion

  WICHTIGE PUNKTE

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  Der Punkt kann benannt werden (bis zu 127 Zeichen).
  Die vergebenen Namen werden im Simulator angezeigt, um die Überprüfung der eingelernten Positionen zu erleichtern.

  • Palette
    Wählen Sie aus der Dropdown-Liste die Palette aus, die als Referenzposition dienen soll.
    Sie können Paletten über die Rädchen-Schaltfläche erstellen und konfigurieren.
    Details zur Palettendefinition finden sich in der folgenden Anleitung.
    Epson RC+ 8.0 User’s Guide - [Tools]-[Robot Manager]-[Pallets] Page

  • Punktdatei
    Tippen Sie auf [Punkte]-[Punktdatei] und wählen Sie aus der Liste der Punktdateien den Punkt aus, den Sie als Ziel festlegen möchten.

• Wegpunkt
  Diese Einstellung bestimmt den Abstand zu den Wegpunkten, die der Roboter bei der Ausführung des „Entnahme von“-Befehls zum Zielort durchläuft.
  Wenn „[Einstell.]-Wert verwenden“ aus der Dropdown-Liste ausgewählt wird, wird der in den Einstellungen festgelegte Wert verwendet.
  Setting a Program Operation

• Befehle zerlegen
  Durch Antippen auf die Schaltfläche [Bearbeiten] können Sie eine Gruppe von „Entnahme von“-Befehlen in eine Abfolge regulärer Befehle aufteilen.
  Dies wird verwendet, wenn Sie detaillierte Einstellungen vornehmen möchten, die mit den Einstellungen des „Entnahme von“-Befehls allein nicht möglich sind.
  Nachdem Sie auf [Befehle zerlegen] getippt und die Befehle bearbeitet haben, können Sie die ursprünglichen Einstellungen nicht mehr wiederherstellen.