拾取

包含從移動到取得工件為止之必要的一連串動作命令。

一連串動作訊息

命令	標籤	動作
移動	接近點位	以PTP動作移動到接近位置為止
移動	目的地	直線移動至目的地
抓取	-	抓取工件
待機	時間、0.5	待機0.5秒
移動	離開點位	直線移動至離開點位的位置

詳細設定項目

• 目的地
  選擇目的地參考點。

  • 固定點位
    以寸動與示教，或是直接輸入的方式移動至設定座標的目的地。
    確認機器人的動作

  提示

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  也可命名固定點位（最多127字）。
  命名的名稱會顯示於模擬器，方便確認示教的位置。

  • 陣列
    由下拉式選單選擇作為參考點之陣列。
    可使用齒輪按鈕建立陣列。
    關於陣列定義的詳細內容，請參閱以下手冊。
    Epson RC+使用指南-[工具]-[機器人管理器]-[陣列設定]面板

  • 點位檔案
    點選[點位檔案]按鈕，從點位檔案清單選擇想要設定為目的地的固定點位。

• 航點
  設定執行「拾取」命令時，從機器人通過的航點到目標位置為止的距離。
  選擇「使用[動作設定]的值」時，則會套用在[設定]中設定的航點。
  進行程式的設定

• 分解命令
  點選[編輯]按鈕後，可將已整合的「拾取」命令，分解成一般的命令排列。
  用於「拾取」命令的設定中無法進行的細部調整。
  一旦點選[編輯]按鈕，分解後的命令再也無法復原。