移动

用于将机器人移动（PTP动作）至目的地的命令。
详细设定项目

• 路径类型
  选择机器人的路径类型。

  • 关节运动：PTP动作
  • 直线运动：CP（直线插补）运动
  • 门型运动：门运动
    ※仅当程序的机器人类型为SCARA/RS时可以使用

• 目的地
  选择机器人移动目的地的参考位置。

  • 固定点
    移动至通过步进&示教或直接输入所设定坐标的目的地。
    设定步骤：
  1. 点击[步进&示教]按钮设定位置，或在X、Y、Z、U、V、W中直接输入目的地坐标。
     确认机器人的动作

  要点

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  也可以指定固定点的名称（最多127个字符）。
  指定的名称会显示在模拟器画面中，因此在确认已示教位置时很方便。

  2. 设定LJM。

  要点

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  [移动至此处]按钮可用于确认阵列起点以及创建程序后确认移动等，非常方便。

  • 阵列
    选择要使用的阵列，以所选的阵列位置为基准，输入离开多远的位置（相对位置）。
    可通过齿轮按钮创建阵列。
    关于阵列定义的详情，请参阅以下手册。
    Epson RC+用户指南-[工具]-[机器人管理器]-[阵列设定]面板
    设定步骤：

    1. 选择要使用的阵列。
    2. 根据需要在X、Y、Z、U、V、W中直接输入距所选阵列位置的相对位置。
       勾选“偏移量”将打开偏移量输入区域。
    3. 从下拉列表中设定LJM。

    要点

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    点击[移动至此处]按钮后，可以将机器人移动到阵列的起点。在确认阵列起点以及确认移动时，非常方便。

  • 点文件
    移动到在点文件选择的目的地。
    设定步骤：

    1. 在目的地点击[点文件]。

    2. 从点文件列表中选择设为目的地的固定点。

    要点

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    无法在此编辑显示固定点的坐标。可以在“点文件查看器”画面编辑固定点。

    3. 从下拉列表中设定LJM。

    4. 以在3中选择的固定点位置为参考，设定位置偏移量。
       此设定是可选的。
       请选择[Tool]或[World]并输入位置偏移量。
       步进模式（Easy、Joint、World、Tool）

• 速度
  设定机器人的移动速度。
  “低速”、“中速”、“高速”使用[动作设定]中设定的默认值。
  进行程序的动作设定

  选择“自定义”后，可以单独设定“速度”和“加减速度”。