条件分支

该命令根据是否满足指定的条件进行程序分支处理。
到达该命令时，判断当前机器人状态、阵列、变量等指定条件是否满足。

• 一致时：程序执行容器内的“若为‘真’”分支。

• 不一致时：程序执行容器内的“若为‘假’”分支。

• 设定了多个条件时：从先设定的条件开始判断。

  • 条件设定步骤

  1. 点击[+添加条件]。
     

  2. 点击下拉列表，选择要设定的条件种类。
     

  • 使用（输入信号）设定时
    判断输入信号是否为指定状态。
    • 位时：
      “如果（输入位）为（状态：ON/OFF）则”
    • 字节、字时：
      “如果（输入字节/字&掩码）为（状态：数值）则”

  要点

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  使用筛选器功能可以选择输入的分类，并筛选显示项目。
  有关显示的I/O种类、输入位，请参阅以下内容。
  使用RC700-E/RC800-A/RC800L控制器时，可将安全输入/输出的输入状态设定为条件分支的对象。

  • 使用（夹具）设定时
    根据夹具是否抓住或放开工件进行判断。采用以下形式选择。
    “如果（夹具（已抓取/已释放））为（True/False）则”

  • 使用（阵列）设定时
    在阵列的指定位置（起点/终点）进行特定的处理。采用以下形式选择。
    “如果（Pallet XX）为（位置：起点/终点）则”

  • 使用（超时）设定时
    根据“抓取”、“释放”或“等待”命令是否超时进行特定的处理。采用以下形式选择。
    “如果（Grip/Wait超时）为（True/False）则”
    [Grip超时]
    如果在夹具设定中“抓取”动作设定了超时，可以在此将超时作为条件设定。
    [等待超时]
    可以将最后运行的“等待”命令是否超时作为条件设定。
    等待

  • 使用（RC+）设定时
    仅在进行了RC+项目的加载设定时可选择。
    按以下形式选择条件。
    “如果（变量的标签/变量名）为（xx）则”
    变量
    在加载的RC+项目中定义的全局变量列表中，选择作为条件判断对象的变量。
    条件的形式根据所选的变量而异。

  变量类型		选择项/输入限制	设定条件时的运算符
  Boolean	2字节、True/False	True/False	=
  Byte	2字节整数、-128～+127	仅可输入整数	= > < >= <= <>
  Integer	2字节整数、-32768～32767
  Short	2字节整数、-32768～32767
  Int32	4字节整数、-2147483648～2147483647
  Int64	8字节整数、-9223372036854775808～9223372036854775807
  Long	4字节整数、-2147483648～2147483647
  Ubyte	无符号2字节整数、0～255	可输入0以上的整数	= > < >= <= <>
  Ushort	无符号2字节整数、0～65535
  UInt32	无符号4字节整数、0～4294967295
  UInt64	无符号8字节整数、0～18446744073709551615
  Real	4字节实数、有效位数6位	仅可输入数值	= > < >= <= <>
  Double	8字节实数、有效位数14位
  String	仅ASCII字符、最多255个字符		= <>

  3. 拖拽命令，添加[若为“真”]、[若为“假”]的动作。
     

  4. 要再添加条件时，点击[+]按钮，然后添加条件。
     设定两个或以上条件时，可以在各条件之间设定运算符。
     And（与）：条件1和条件2同时满足时
     Or（或）：条件1和条件2其中之一满足时
     

  要点

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  设定了多个条件时，从先设定的条件开始依次判断。例如，如果设定条件1、2、3，则首先判断条件1、2。接着判断其结果和条件3。