CX4-Spezifikationen
| Einstellelement | Spezifikationen | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| Maschinenbezeichnung | Industrieroboter | ||
| Produktserie | CX-A | ||
| Modell | CX4-A601\ *** | ||
| Modellbezeichnung | CX4 | ||
| Montageart * 1 | Tischmontage, Deckenmontage, Wandmontage | ||
| Armlänge | P-Punkt: J1 bis J5 mittig | 601,6 mm | |
| Maximale Reichweite | J1 bis J6 Flansch | 674,1 mm | |
| Gewicht des Manipulators (ohne das Gewicht der Kabel oder der Transportvorrichtungen) | Standard (-NIW)-, Reinraum (-NIW)-Spezifikationen: 30 kg (66,1 lb) Standard, Reinraumspezifikation, Geschütztes (- NIW)-Modell : 31 kg (68,3 lb) Geschütztes Modell: 32 kg (70,5 lb) | ||
| Antriebssystem | Alle Gelenke | AC-Servomotor | |
| Maximale Betriebsgeschwindigkeit * 2 | Gelenk #1 | 450°/s | |
| Gelenk #2 | 450°/s | ||
| Gelenk #3 | 514°/s | ||
| Gelenk #4 | 558°/s | ||
| Gelenk #5 | 570°/s | ||
| Gelenk #6 | 851°/s | ||
| Maximale synthetische Geschwindigkeit | 10206 mm/s | ||
| Reproduzierbarkeit *3 | Gelenk #1 bis #6 | ±0,01 mm | |
| Max. Bewegungsbereich | Gelenk #1 | ±180° | |
| Gelenk #2 | -155～ +67° | ||
| Gelenk #3 | -63～+193° | ||
| Gelenk #4 | ±270° | ||
| Gelenk #5 | ±135° | ||
| Gelenk #6 | ±540° *4 | ||
| Max. Pulsbereich (Impuls) | Gelenk #1 | ±5029027 | |
| Gelenk #2 | -4432617 bis +1916035 | ||
| Gelenk #3 | -1520140 bis +4656929 | ||
| Gelenk #4 | ±6332848 | ||
| Gelenk #5 | ±3104337 | ||
| Gelenk #6 | ±8311862 | ||
| Auflösung | Gelenk #1 | 0,0000358°/Puls | |
| Gelenk #2 | 0,0000350°/Puls | ||
| Gelenk #3 | 0,0000414°/Puls | ||
| Gelenk #4 | 0,0000426°/Puls | ||
| Gelenk #5 | 0,0000435°/Puls | ||
| Gelenk #6 | 0,0000650°/Puls | ||
| Nennleistung des Motors | Gelenk #1 | 400 W | |
| Gelenk #2 | 400 W | ||
| Gelenk #3 | 400 W | ||
| Gelenk #4 | 100 W | ||
| Gelenk #5 | 50 W | ||
| Gelenk #6 | 50 W | ||
| Nutzlast (Last) * 5 | Nennwert | 1 kg | |
| Maximum | 4 kg (5 kg mit Arm in Stellung nach unten) | ||
| Zulässiges Moment | Gelenk #4 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | |
| Gelenk #5 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | ||
| Gelenk #6 | 4,90 N·m (0,50 kgf·m) | ||
| Zulässiges Trägheitsmoment *6 (GD2/4) | Gelenk #4 | 0,20 kg·m2 | |
| Gelenk #5 | 0,20 kg·m2 | ||
| Gelenk #6 | 0,10 kg·m2 | ||
| Benutzerkabel (ohne NIW-Spezifikationen) | 9 Drähte (D-Sub) 8-polig (RJ45) entspricht Cat.5e | ||
| Benutzerkabel * 7 | ⌀4 mm Pneumatikschlauch 4 Druckbeständigkeit: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Umweltauflagen * 8 | Umgebungstemperatur | 5～40 °C *9 | |
| Relative Umgebungsfeuchte | 10–80 % rH (keine Kondensation) | ||
| Vibration | 4,9 m/s2 (0,5 G) oder weniger | ||
| Transport und Lagerung | Temperatur | −20～+60 °C | |
| Luftfeuchtigkeit | 10 bis 90 % (keine Kondensation) | ||
| Geräuschpegel * 10 | LAeq = 73,4 dB oder geringer | ||
| Umgebungsspezifikationen | Standard *11 Reinraum & ESD (antistatisch) * 11 Schutzklasse (IP67) *12 | ||
| Kompatible Steuerung | RC800-A | ||
| M/C-Kabel | Gewicht des Kabels (nur Kabel) | Zum Befestigen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | 0,06 kg/m |
| Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 0,45 kg/m | ||
| Zum Bewegen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | 0,07 kg/m | ||
| Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 0,52 kg/m | ||
| Kabel-Außendurchmesser | Zum Befestigen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | ⌀6,2 mm (Typ) | |
| Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | ⌀17,8 mm (Typ) | ||
| Zum Bewegen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | ⌀6,4 mm (Typ) | ||
| Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | ⌀17,8 mm (Typ) | ||
| Minimaler Biegeradius * 13 | Zum Befestigen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | 38 mm | |
| Zum Befestigen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 107 mm | ||
| Zum Bewegen und für Signale (einheitlich für alle Längen) | 100 mm | ||
| Zum Bewegen und für die Stromversorgung (einheitlich für alle Längen) | 100 mm | ||
| Betriebsart *14 | Betriebsart (Standard), Verstärkungsmodus | ||
| Standardwert Im Inneren der ( ) befindet sich der maximale Einstellwert | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||
| Gewicht | 1 (5) | ||
| Trägheit | 0,005 (0,1) | ||
*1: Manipulatoren sind bei der Auslieferung auf „Tischmontage“ oder „Wandmontage“ eingestellt. Um die Manipulatoren als „Deckenmontage“ zu verwenden, müssen Sie die Modelleinstellungen ändern.
- Auswechseln des Roboters
- „Bedienungsanleitung für Epson RC+ – Robot Configuration“
*2: Wenn PTP-Anweisungen verwendet werden
*3: Die nachstehend beschriebenen Werte wurden unter individuellen Prüfbedingungen ermittelt. Daher können sie je nach Einsatzumgebung und -bedingungen variieren.
*4: Wenden Sie sich stets an den Lieferanten, wenn Sie einen höheren Bereich als den zuvor genannten einstellen möchten.
*5: Wenn die Nutzlast die maximale Nutzlast überschreitet, finden Sie weitere Informationen im folgenden Abschnitt.
"Einstellung WEIGHT - Beschränkungen für Nutzlast höher als maximale Nutzlast"
*6: Wenn der Schwerpunkt jeweils in der Mitte jedes Arms liegt.
Wenn der Schwerpunkt nicht jeweils in der Mitte jedes Arms liegt, stellen Sie die Exzentrizität mit dem Befehl INERTIA ein.
*7: Weitere Informationen zu den installierten Pneumatikschläuchen für die Kundennutzung finden Sie im folgenden Abschnitt.
Benutzerverkabelung und Pneumatikschläuche
*8: Weitere Informationen zu den Umweltauflagen finden Sie im folgenden Abschnitt.
Voreinstellungen
*9: Wenn das Gerät in einer Umgebung mit niedrigen Temperaturen in der Nähe der in den Produktspezifikationen angegebenen Mindesttemperatur verwendet wird oder wenn das Gerät während der Urlaubszeit oder nachts für längere Zeit nicht benutzt wird, kann aufgrund des hohen Widerstands in der Drive Unit unmittelbar nach dem Betriebsstart ein Kollisionserkennungsfehler oder ein ähnlicher Fehler auftreten. In solchen Fällen wird eine Aufwärmphase von etwa 10 Minuten empfohlen.
*10: Die Messbedingungen sind wie folgt.
- Betriebsbedingungen: Bei Nennlast, gleichzeitiger Bewegung aller Arme, maximaler Geschwindigkeit und maximaler Beschleunigung/Verzögerung, mit 100%-iger Auslastung.
- Messpunkt: 1000 mm von der Rückseite des Manipulators entfernt
*11: Manipulatoren mit Reinraumspezifikationen leiten die Abluft im Inneren des Sockels und im Inneren des Armabdeckungsabschnitts gemeinsam ab. Wenn also eine Lücke im Basisteil vorhanden ist, wird der Armspitzenbereich nicht ausreichend mit Unterdruck beaufschlagt, was zu Staubentwicklung führen kann.
Sauberkeit: Klasse ISO 3 (ISO 14644-1)
Abluftöffnung: Fitting für ⌀12-mm-Schlauch 60 l/Min Vakuum
Abluftrohr: Polyurethanschlauch Außendurchmesser: ⌀12 mm
Die Reinraumspezifikation verwendet antistatisch behandelte Harzmaterialien. Dieses Modell steuert das Anhaften von Staub über elektrische Spannung.
Die Schutzklasse für Manipulatoren im Standardmodell und im Reinraummodell entspricht der Schutzklasse IP20.
Die IP-Schutzklasse (International Protection) ist ein internationaler Standard, der den Grad des Schutzes gegen Staub und Wasser angibt.
| Schutzklasse | ||
|---|---|---|
| IP20 | Schutzgrad gegen Staub: 2 | Ein fester Gegenstand, der 12,5 mm oder länger ist, kann keine gefährlichen Bereiche im Inneren des Manipulators berühren. |
| Schutzgrad gegen Wasser: 0 | Nicht geschützt. | |
*12: Die Schutzart für die als geschütztes Modell ausgeführten Manipulatoren ist IP67 (IEC-Norm). Die Manipulatoren können in Umgebungen eingesetzt werden, in denen die Möglichkeit besteht, dass Staub, Wasser und wasserlösliches Schneidöl vom Manipulator herunterfällt. Beachten Sie die folgenden Punkte.
- Der Manipulator ist nicht rostgeschützt. Verwenden Sie den Manipulator nicht in Umgebungen, in denen ätzende Flüssigkeiten vorhanden sind.
- Flüssigkeiten, die die Dichtungsmaterialien angreifen, wie organische Lösungsmittel, Säuren, Laugen und chlorhaltige Schneidflüssigkeiten, dürfen nicht verwendet werden.
- Der Manipulator kann nicht für den Betrieb Unterwasser verwendet werden.
- Die Steuerung verfügt über keine Schutzfunktionen gegen Umwelteinflüsse (Schutzklasse der Steuerung: IP20). Stellen Sie sicher, dass das System dort installiert wird, wo die Umgebungsbedingungen für die Steuerung erfüllt sind.
- Achten Sie darauf, dass Sie an den Ethernet-Kabelanschluss eine Steckerabdeckung anschließen und einen Stecker der Schutzklasse IP67 oder höher verwenden.
Die IP-Schutzklasse (International Protection) ist ein internationaler Standard, der den Grad des Schutzes gegen Staub und Wasser angibt.
| Schutzklasse | ||
|---|---|---|
| IP67 | Schutzgrad gegen Staub: 6 | Ein Teststab, der 1,0 mm oder länger ist, kann keine gefährlichen Bereiche im Inneren des Manipulators berühren. Vollständig staubgeschützt. |
| Schutzgrad gegen Wasser: 7 | Es kann kein Wasser in den Manipulator eindringen, wenn der Manipulator 30 Minuten lang in Wasser getaucht wird, wobei sich der höchste Punkt des Manipulators 0,15 m unter der Wasseroberfläche und der niedrigste Punkt 1 m unter der Wasseroberfläche befindet. (Der Manipulator wird während des Tests angehalten.) | |
*13: Beachten Sie bei der Verkabelung des beweglichen M/C-Kabels die folgenden Punkte.
Verlegen Sie das Kabel so, dass der Stecker nicht unter Zug steht.
Biegen Sie das Kabel auf den minimalen Biegeradius des beweglichen Teils oder mehr. Der Biegeradius (a) und die Abmessungen sind in der Abbildung unten dargestellt.
*14: Mit dem PerformMode-Befehl kann die Betriebsart umgeschaltet werden. Einzelheiten dazu finden Sie im folgenden Handbuch.
„SPEL+ Sprachreferenz für Epson RC+“
WICHTIGSTE PUNKTE
Im Vergleich zum Standardmodus ist die Betriebszeit im Verstärkungsmodus kürzer, jedoch verstärken sich die Vibrationen während der Nachlaufzeit des Betriebs.
VORSICHT
Beachten Sie, dass sich J1/J2/J3 im Verstärkungsmodus gleichzeitig bewegen. Wenn die folgenden Bedingungen gleichzeitig erfüllt sind, kann sich die Lebensdauer der Untersetzungsgetriebeeinheit verkürzen.
- Bewegungshub von J1 > 90°
- Bewegungshub von J2+J3 > 90°
- Schwenkbewegung, wenn sich J3 in einer 90°-Position bewegt.
J3=90°-Position Beispiel:
Bedienbeispiel:
*15: Die Accel-Einstellung von „100“ ist die optimale Einstellung, die ein Gleichgewicht zwischen Beschleunigung/Verlangsamung und Vibration während der Positionierung herstellt.