Specificaties van CX4
| Item | Specificaties | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| Machinenaam | Industriële robot | ||
| Productserie | CX-A | ||
| Model | CX4-A601\ *** | ||
| Modelnaam | CX4 | ||
| Type bevestiging * 1 | Tafelbladbevestiging, plafondbevestiging, muurbevestiging | ||
| Armlengte | P-punt: J1 tot J5 centrum | 601,6 mm | |
| Maximale reikwijdte | J1 tot J6 flens | 674,1 mm | |
| Gewicht van de Manipulator (exclusief het gewicht van kabels en transportmallen) | Standaard (- NIW), specificaties voor cleanroom (- NIW): 30 kg: 66.1 lb Standaard, specificatie voor cleanroom, model met beschermende eigenschappen (- NIW) : 31 kg: 68,3 lb Model met beschermende eigenschappen: 32 kg: 70,5 lb | ||
| Aandrijfsysteem | Alle gewrichten | AC-servomotor | |
| Maximale bedrijfssnelheid * 2 | Gewricht #1 | 450°/s | |
| Gewricht #2 | 450°/s | ||
| Gewricht #3 | 514°/s | ||
| Gewricht #4 | 558°/s | ||
| Gewricht #5 | 570°/s | ||
| Gewricht #6 | 851°/s | ||
| Maximale synthetische snelheid | 10206 mm/s | ||
| Herhaalbaarheid *3 | Gewricht #1 tot #6 | ±0,01 mm | |
| Maximaal bewegingsbereik | Gewricht #1 | ±180° | |
| Gewricht #2 | -155～ +67° | ||
| Gewricht #3 | -63～+193° | ||
| Gewricht #4 | ±270° | ||
| Gewricht #5 | ±135° | ||
| Gewricht #6 | ±540° *4 | ||
| Max. pulsbereik (puls) | Gewricht #1 | ±5029027 | |
| Gewricht #2 | -4432617 tot +1916035 | ||
| Gewricht #3 | -1520140 tot +4656929 | ||
| Gewricht #4 | ±6332848 | ||
| Gewricht #5 | ±3104337 | ||
| Gewricht #6 | ±8311862 | ||
| Resolutie | Gewricht #1 | 0,0000358°/puls | |
| Gewricht #2 | 0,0000350°/puls | ||
| Gewricht #3 | 0,0000414°/puls | ||
| Gewricht #4 | 0,0000426°/puls | ||
| Gewricht #5 | 0,0000435°/puls | ||
| Gewricht #6 | 0,0000650°/puls | ||
| Nominaal motorvermogen | Gewricht #1 | 400 W | |
| Gewricht #2 | 400 W | ||
| Gewricht #3 | 400 W | ||
| Gewricht #4 | 100 W | ||
| Gewricht #5 | 50 W | ||
| Gewricht #6 | 50 W | ||
| Lading (belasting) * 5 | Nominaal | 1 kg | |
| Maximaal | 4 kg (5 kg met arm in neerwaartse positie) | ||
| Toelaatbaar moment | Gewricht #4 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | |
| Gewricht #5 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | ||
| Gewricht #6 | 4,90 N·m (0,50 kgf·m) | ||
| Toelaatbaar traagheidsmoment *6 (GD2/4) | Gewricht #4 | 0,20 kg·m2 | |
| Gewricht #5 | 0,20 kg·m2 | ||
| Gewricht #6 | 0,10 kg·m2 | ||
| Bedrading van de gebruiker (exclusief NIW-specificaties) | 9 draden (D-sub) 8Pin (RJ45) equivalent met Cat.5e | ||
| Bedrading van de gebruiker * 7 | ⌀4 mm pneumatische buis 4 Drukweerstand: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Omgevingsvereisten * 8 | Omgevingstemperatuur | 5～40°C *9 | |
| Relatieve omgevingsvochtigheid | 10 tot 80% RV (geen condensatie) | ||
| Trillingen | 4,9 m/s2 (0,5 G) of minder | ||
| Transport en opslag | Temperatuur | −20～+60°C | |
| Vochtigheid | 10 tot 90% (geen condensatie) | ||
| Geluidsniveau * 10 | LAeq = 73,4 dB of minder | ||
| Omgevingsspecificaties | Standaard *11 Cleanroom en ESD (antistatisch) * 11 Bescherming (IP67) *12 | ||
| Compatibele Controller | RC800-A | ||
| M/C-kabel | Gewicht van kabel (alleen kabel) | Voor bevestiging en signaal (gelijk voor alle lengten) | 0,06 kg/m |
| Voor bevestiging en voeding (gelijk voor alle lengten) | 0,45 kg/m | ||
| Voor verplaatsbaar en signaal (gelijk voor alle lengten) | 0,07 kg/m | ||
| Voor verplaatsbaar en voeding (gelijk voor alle lengten) | 0,52 kg/m | ||
| Buitendiameter van kabel | Voor bevestiging en signaal (gelijk voor alle lengten) | ⌀6,2 mm (normaal) | |
| Voor bevestiging en voeding (gelijk voor alle lengten) | ⌀17,8 mm (normaal) | ||
| Voor verplaatsbaar en signaal (gelijk voor alle lengten) | ⌀6,4 mm (normaal) | ||
| Voor verplaatsbaar en voeding (gelijk voor alle lengten) | ⌀17,8 mm (normaal) | ||
| Minimale buigradius * 13 | Voor bevestiging en signaal (gelijk voor alle lengten) | 38 mm | |
| Voor bevestiging en voeding (gelijk voor alle lengten) | 107 mm | ||
| Voor verplaatsbaar en signaal (gelijk voor alle lengten) | 100 mm | ||
| Voor verplaatsbaar en voeding (gelijk voor alle lengten) | 100 mm | ||
| Bedrijfsmodus *14 | Bedrijfsmodus (standaard), boostmodus | ||
| Standaardwaarde Binnen ( ) staat de maximale instellingswaarde | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||
| Gewicht | 1 (5) | ||
| Traagheid | 0,005 (0,1) | ||
*1: Manipulators worden bij verzending ingesteld op “Tafelbladbevestiging” of “Muurbevestiging”. Om de Manipulators voor “Plafondbevestiging” te gebruiken, dient u de modelinstellingen te wijzigen.
- De robot wijzigen
- "Epson RC+, Gebruikersgids - Robot Configuration"
*2: Wanneer PTP-opdrachten worden gebruikt
*3: De hieronder beschreven waarden zijn verkregen onder individuele testomstandigheden. Daarom is het waarschijnlijk dat dit afhankelijk van de gebruiksomgeving en -omstandigheden zal veranderen.
*4: Neem altijd contact op met de leverancier als u het apparaat op een hoger bereik wenst in te stellen dan eerder vermeld.
*5: Als de lading de maximale lading overschrijdt, raadpleeg dan het volgende gedeelte.
"De instelling WEIGHT - Beperkingen op lading die de maximale lading overschrijdt"
*6: Als het zwaartepunt in het centrum van elke arm ligt.
Als het zwaartepunt niet in het centrum van elke arm ligt, moet de excentriciteit worden ingesteld met de opdracht INERTIA.
*7: Voor details over de geïnstalleerde pneumatische buis voor gebruik door de klant, raadpleeg het volgende gedeelte.
Bedrading en pneumatische buizen van de gebruiker
*8: Voor details over de omgevingsvereisten, raadpleeg het volgende gedeelte.
Omgeving
*9: Als het toestel wordt gebruikt bij een lage temperatuur dicht bij de minimumtemperatuur van de productspecificaties, of als het toestel gedurende langere tijd (tijdens een vakantie of 's nachts) heeft stilgestaan, is het mogelijk dat er onmiddellijk na bedrijfsbegin een botsingdetectiefout of gelijksoortige fout optreedt. Deze wordt veroorzaakt door hoge weerstand in de aandrijfeenheid. In die gevallen wordt aangeraden om ongeveer 10 minuten opwarmbedrijf uit te voeren.
*10: De meetcondities zijn als volgt.
- Bedrijfsomstandigheden: Onder nominale belasting, alle armen tegelijkertijd in beweging, maximumsnelheid, en maximale versnelling/vertraging met 100% werklast.
- Meetpunt: 1000 mm apart vanaf de achterkant van de Manipulator
*11: De uitlaat van Manipulators met specificaties voor cleanroom wordt gezamenlijk binnen de basis en de armafdekking afgevoerd. Een consequentie hiervan is dat als er een gat zit in de basis, de armtip niet voldoende negatieve druk krijgt, wat kan leiden tot stofvorming.
Zuiverheid: Klasse ISO 3 (ISO 14644-1)
Uitlaatpoort: Fitting voor ⌀12 mm-buis 60 L/min. vacuüm
Uitlaatbuis: Polyurethaanbuis Buitendiameter: ⌀12 mm
Cleanroomspecificatie gebruikt antistatisch behandelde harsmaterialen. Dit model reguleert aanhechting van stof door elektrificatie.
De beschermingsgraad voor Manipulators van het standaardmodel en model voor cleanroom is equivalent met IP20.
De IP-waarde (International Protection) is een internationale norm die de mate van bescherming tegen stof en water aangeeft.
| Beschermingsklasse | ||
|---|---|---|
| IP20 | Beschermingsgraad tegen stof: 2 | Een solide voorwerp met een lengte van 12,5 mm of meer kan geen gevaarlijke zones in de Manipulator aanraken. |
| Beschermingsgraad tegen water: 0 | Niet beschermd. | |
*12: De beschermingsgraad voor manipulatormodellen met beschermende eigenschappen is IP67 (IEC-norm). De Manipulators kunnen worden gebruikt in een omgeving waarin de mogelijkheid bestaat dat stof, water en wateroplosbare koelsmeerolie van de Manipulator valt. Let op de volgende punten.
- De Manipulator is niet roestbestendig. Gebruik de Manipulator niet in een omgeving waarin corrosieve vloeistoffen kunnen voorkomen.
- Vloeistoffen die de afdichtingsmaterialen aantasten (bijvoorbeeld organische oplosmiddelen, zuren, alkaliën en chloorhoudende koelsmeermiddelen) mogen niet worden gebruikt.
- De Manipulator kan niet onder water worden gebruikt.
- De Controller heeft geen omgevingsbescherming (beschermingsgraad Controller: IP20). Installeer het systeem op een locatie die voldoet aan de omgevingsvereisten voor de Controller.
- Sluit een connector conform beschermingsklasse IP67 of hoger en een connectorafdekking op de ethernetkabelconnector aan.
De IP-waarde (International Protection) is een internationale norm die de mate van bescherming tegen stof en water aangeeft.
| Beschermingsklasse | ||
|---|---|---|
| IP67 | Beschermingsgraad tegen stof: 6 | Een teststang met een lengte van 1,0 mm of meer kan geen gevaarlijke zones in de Manipulator aanraken. Volledig beschermd tegen stof. |
| Beschermingsgraad tegen water: 7 | Er kan geen water in de Manipulator dringen als deze 30 minuten in water wordt ondergedompeld, op voorwaarde dat het hoogste punt van de Manipulator zich 0,15 m onder het wateroppervlak bevindt en het laagste punt zich 1 m onder het wateroppervlak bevindt. (De Manipulator wordt gestopt tijdens de test.) | |
*13: Let op de volgende punten bij het bedraden van de verplaatsbare M/C-kabel.
Installeer de kabel zodanig dat er geen belasting wordt uitgeoefend op de connector.
Buig de kabel met de minimale buigradius van het beweegbare deel of meer. De buigradius (a) en afmetingen worden in de onderstaande afbeelding getoond.
*14: De bedrijfsmodus kan worden gewijzigd met de opdracht PerformMode. Raadpleeg de volgende handleiding voor details.
"Epson RC+, SPEL+ Naslaginformatie over de programmeertaal"
BELANGRIJKE PUNTEN
In vergelijking met de standaardmodus zal de bedrijfstijd korter zijn voor de boostmodus, maar de trillingen tijdens de bedrijfstijd zullen toenemen.
VOORZICHTIG
Houd er rekening mee dat J1/J2/J3 tegelijkertijd bewegen tijdens de boostmodus. Wanneer tegelijkertijd aan de volgende voorwaarden wordt voldaan, kan de levensduur van de vertragingskasteenheid korter worden.
- Bewegingsslag van J1 > 90°
- Bewegingsslag van J2+J3 > 90°
- Zwaaiende beweging wanneer J3 beweegt met een 90° houding.
J3=90° houding voorbeeld:
Voorbeeld van gebruik:
*15: De Accel-instelling "100" is de optimale instelling voor de balans tussen versnelling/vertraging en trillingen tijdens het positioneren.