Specifiche CX4
| Voce | Specifiche | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| Nome del macchinario | Robot industriale | ||
| Serie del prodotto | CX-A | ||
| Modello | CX4-A601\ *** | ||
| Nome modello | CX4 | ||
| Tipo di montaggio * 1 | Supporto da tavolo, attacco a soffitto, supporto a parete | ||
| Lunghezza del braccio | Punto P: centro da J1 a J5 | 601,6 mm | |
| Portata massima | Flangia da J1 a J6 | 674,1 mm | |
| Peso del manipolatore (senza cavi e maschere di spedizione) | Specifiche standard (- NIW) e per camera bianca (- NIW): 30 kg: 66,1 lb Modello standard, specifica per camera bianca, protetto (- NIW) : 31 kg: 68,3 lb Modello di protezione: 32 kg: 70.5 lb | ||
| Sistema di comando | Tutti i giunti | Servomotore CA | |
| Velocità operativa massima * 2 | Giunto n. 1 | 450°/s | |
| Giunto n. 2 | 450°/s | ||
| Giunto n. 3 | 514°/s | ||
| Giunto n. 4 | 558°/s | ||
| Giunto n. 5 | 570°/s | ||
| Giunto n. 6 | 851°/s | ||
| Velocità sintetica massima | 10206 mm/s | ||
| Ripetibilità *3 | Giunto da n. 1 a n. 6 | ±0,01 mm | |
| Intervallo di movimento massimo | Giunto n. 1 | ±180° | |
| Giunto n. 2 | -155～ +67° | ||
| Giunto n. 3 | -63～+193° | ||
| Giunto n. 4 | ±270° | ||
| Giunto n. 5 | ±135° | ||
| Giunto n. 6 | ±540° *4 | ||
| Intervallo di impulsi max. (impulsi) | Giunto n. 1 | ±5029027 | |
| Giunto n. 2 | Da -4432617 a +1916035 | ||
| Giunto n. 3 | Da -1520140 a +4656929 | ||
| Giunto n. 4 | ±6332848 | ||
| Giunto n. 5 | ±3104337 | ||
| Giunto n. 6 | ±8311862 | ||
| Risoluzione | Giunto n. 1 | 0,0000358°/impulso | |
| Giunto n. 2 | 0,0000350°/impulso | ||
| Giunto n. 3 | 0,0000414°/impulso | ||
| Giunto n. 4 | 0,0000426°/impulso | ||
| Giunto n. 5 | 0,0000435°/impulso | ||
| Giunto n. 6 | 0,0000650°/impulso | ||
| Capacità nominale del motore | Giunto n. 1 | 400 W | |
| Giunto n. 2 | 400 W | ||
| Giunto n. 3 | 400 W | ||
| Giunto n. 4 | 100 W | ||
| Giunto n. 5 | 50 W | ||
| Giunto n. 6 | 50 W | ||
| Carico utile (carico) * 5 | Nominale | 1 kg | |
| Massima | 4 kg (5 kg con braccio in posizione abbassata) | ||
| Momento ammissibile | Giunto n. 4 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | |
| Giunto n. 5 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | ||
| Giunto n. 6 | 4,90 N·m (0,50 kgf·m) | ||
| Momento di inerzia ammissibile *6 (GD2/4) | Giunto n. 4 | 0,20 kg·m2 | |
| Giunto n. 5 | 0,20 kg·m2 | ||
| Giunto n. 6 | 0,10 kg·m2 | ||
| Cablaggi utente (escluse le specifiche NIW) | 9 fili (D-sub) 8Pin (RJ45) equivalente a Cat.5e | ||
| Cablaggi utente * 7 | Tubo pneumatico ⌀4 mm 4 Resistenza alla pressione: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Requisiti ambientali * 8 | Temperatura ambiente | 5～40°C *9 | |
| Umidità ambientale relativa | Umidità relativa da 10 a 80% (senza condensa) | ||
| Vibrazione | Max. 4,9 m/s2 (0,5 G) | ||
| Trasporto e stoccaggio | Temperatura | −20～+60°C | |
| Umidità | da 10 a 90% (senza condensa) | ||
| Rumorosità * 10 | LAeq = 73,4 dB o inferiore | ||
| Specifiche ambientali | Standard *11 Camera bianca ed ESD (antistatico) * 11 Protezione (IP67) *12 | ||
| Controller compatibile | RC800-A | ||
| Cavo M/C | Peso del cavo (solo cavo) | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 0,06 kg/m |
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 0,45 kg/m | ||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 0,07 kg/m | ||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 0,52 kg/m | ||
| Diametro esterno del cavo | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | ⌀6,2 mm (norm.) | |
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | ⌀17,8 mm (norm.) | ||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | ⌀6,4 mm (norm.) | ||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | ⌀17,8 mm (norm.) | ||
| Raggio di curvatura minimo * 13 | Cavo di fissaggio e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 38 mm | |
| Cavo di fissaggio e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 107 mm | ||
| Cavo mobile e segnale (comune per tutte le lunghezze) | 100 mm | ||
| Cavo mobile e alimentazione (comune per tutte le lunghezze) | 100 mm | ||
| Modalità di funzionamento *14 | Modalità di funzionamento (predefinita), modalità boost | ||
| Valore predefinito Tra parentesi ( ) è indicato il valore massimo impostabile | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||
| Peso | 1 (5) | ||
| Inertia | 0,005 (0,1) | ||
*1: Alla spedizione, i manipolatori sono configurati per "supporto da tavolo" o "supporto a parete". Per usare i manipolatori con "attacco a soffitto", è necessari modificare le impostazioni del modello.
- Sostituzione del robot
- "Guida dell'utente Epson RC+ – Robot Configuration"
*2: quando si utilizzano istruzioni PTP
*3: I valori riportati di seguito sono stati ottenuti in condizioni di test specifiche. Pertanto, possono variare in base all'ambiente e alle condizioni d'uso.
*4: Contattare sempre il fornitore se si desidera impostare un valore superiore a quelli indicati.
*5: Se il carico utile supera il carico utile massimo, vedere il seguente capitolo.
"Impostazione WEIGHT - Restrizioni sul carico utile superiore al carico utile massimo"
*6: se il baricentro è al centro di ciascun braccio.
Se il baricentro non è al centro di ciascun braccio, impostare l'eccentricità utilizzando il comando INERTIA.
*7: per i dettagli sul tubo pneumatico installato per l'uso da parte del cliente, vedere il seguente capitolo.
Cavi utente e tubi pneumatici
*8: per i dettagli sui requisiti ambientali, vedere il seguente capitolo.
Ambiente
*9: se il sistema viene utilizzato in un ambiente con una temperatura prossima a quella minima indicata nelle specifiche del prodotto, o quando l'unità rimane inattiva per un lungo periodo di tempo durante le vacanze o di notte, subito dopo l'avvio potrebbe verificarsi un errore di rilevamento collisione o un errore simile a causa dell'elevata resistenza nell'unità di comando. In tali casi, si consiglia di utilizzare l'operazione di riscaldamento per circa 10 minuti.
*10: le condizioni di misurazione sono le seguenti.
- Condizioni operative: con carico nominale, movimento simultaneo di tutti i bracci, velocità massima e accelerazione/decelerazione massima con percentuale al 100%.
- Punto di misurazione: 1000 mm dal lato posteriore del manipolatore
*11: I manipolatori con specifiche per camera bianca scaricano insieme all'interno della base e della sezione del coperchio del braccio. Di conseguenza, se c'è uno spazio vuoto nella sezione di base, la sezione di punta del braccio non avrà una pressione sufficientemente negativa, causando probabilmente la formazione di polvere.
Pulizia: Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Porta di scarico: raccordo per tubo per vuoto ⌀ 12 mm 60 l/min
Tubo di scarico: diametro esterno del tubo in poliuretano: ⌀ 12 mm
Le specifiche di camera bianca prevedono materiali in resina con trattamento antistatico. Questo modello controlla l'adesione della polvere dovuta all'elettrificazione.
Il livello di protezione per i manipolatori standard e per camera bianca è equivalente a IP20.
La classificazione IP (International Protection) è uno standard internazionale che indica il grado di protezione da polvere e acqua.
| Classe di protezione | ||
|---|---|---|
| IP20 | Livello di protezione dalla polvere: 2 | Un oggetto solido lungo 12,5 mm o più non è in grado di toccare aree pericolose all'interno del manipolatore. |
| Livello di protezione dall'acqua: 0 | Non protetto. | |
*12: il livello di protezione per i manipolatori con modello di protezione è IP67 (standard IEC). I manipolatori possono essere utilizzati in ambienti in cui è possibile che polvere, acqua e olio da taglio solubile in acqua cadano dal manipolatore. Osservare quanto segue.
- Il manipolatore non è resistente alla ruggine. Non utilizzare il manipolatore in ambienti in cui sono presenti liquidi corrosivi.
- Non è possibile utilizzare fluidi che deteriorano i materiali di tenuta, come solventi organici, acidi, alcali e fluidi da taglio contenenti cloro.
- Il manipolatore non può essere utilizzato per operazioni subacquee.
- Il controller non dispone di funzionalità di protezione ambientali (livello di protezione del controller: IP20). Installare sempre il sistema in un ambiente che soddisfi i requisiti ambientali del controller.
- Collegare sempre un connettore conforme alla classe di protezione IP67 o superiore e un copriconnettore al connettore del cavo Ethernet.
La classificazione IP (International Protection) è uno standard internazionale che indica il grado di protezione da polvere e acqua.
| Classe di protezione | ||
|---|---|---|
| IP67 | Livello di protezione dalla polvere: 6 | Un asta di prova lunga 1,0 mm o più non è in grado di toccare aree pericolose all'interno del manipolatore. Protezione totale contro la polvere. |
| Livello di protezione dall'acqua: 7 | L'acqua non è in grado di penetrare nel manipolatore se immerso per 30 minuti, a condizione che il punto più alto del manipolatore si trovi 0,15 m sotto la superficie dell'acqua e il punto più basso si trovi 1 m sotto la superficie (il manipolatore è arrestato durante la prova). | |
*13: osservare quanto segue durante il cablaggio del cavo mobile M/C.
Installare il cavo in modo da non applicare un carico al connettore.
Piegare il cavo al raggio di curvatura minimo della parte mobile o a un valore superiore. Il raggio di curvatura (a) e le dimensioni sono illustrati nella seguente figura.
*14: La modalità di funzionamento può essere modificata tramite il comando PerformMode. Per i dettagli, vedere il seguente manuale.
"Riferimento lingua SPEL+ Epson RC+"
PUNTI CHIAVE
Rispetto alla modalità standard, i tempi di movimento saranno più brevi in modalità boost, ma le vibrazioni durante l'arresto del movimento aumenteranno.
ATTENZIONE
Tenere presente che in modalità boost i giunti J1, J2 e J3 si muovono simultaneamente. Quando si verificano contemporaneamente le seguenti condizioni, la durata della vite senza fine/riduttore potrebbe ridursi:
- Corsa di spostamento J1 > 90°
- Corsa di spostamento J2+J3 > 90°
- Movimento oscillante quando J3 si muove con un posizionamento a 90°.
J3=esempio di posizionamento a 90°:
Esempio di operazione:
*15: l'impostazione Accel "100" è l'impostazione ottimale che bilancia l'accelerazione/decelerazione e le vibrazioni durante il posizionamento.