Especificaciones de CX4
| Elemento | Especificaciones | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| Nombre de la máquina | Robot industrial | ||
| Serie del producto | CX-A | ||
| Modelo | CX4-A601\ *** | ||
| Nombre del modelo | CX4 | ||
| Tipo de montaje * 1 | Montaje en mesa, montaje en el techo, montaje en pared | ||
| Longitud del brazo | Punto P: centro J1 a J5 | 601,6 mm | |
| Alcance máximo | Brida J1 a J6 | 674,1 mm | |
| Peso del manipulador (no incluye el peso de los cables ni de las plantillas de transporte) | Especificaciones estándar (- NIW), sala limpia (- NIW): 30 kg: 66,1 lb Especificación estándar, sala limpia, modelo protegido (- NIW) : 31 kg: 68,3 lb Modelo protegido: 32 kg: 70,5 lb | ||
| Sistema de accionamiento | Todas las articulaciones | Motor servo de CA | |
| Velocidad máxima de funcionamiento * 2 | Articulación n.º 1 | 450°/s | |
| Articulación n.º 2 | 450°/s | ||
| Articulación n.º 3 | 514°/s | ||
| Articulación n.º 4 | 558°/s | ||
| Articulación n.º 5 | 570°/s | ||
| Articulación n.º 6 | 851°/s | ||
| Velocidad sintética máxima | 10206 mm/s | ||
| Repetitividad *3 | Articulación n.º 1 a n.º 6 | ±0,01 mm | |
| Margen de movimiento máximo | Articulación n.º 1 | ±180° | |
| Articulación n.º 2 | -155～ +67° | ||
| Articulación n.º 3 | -63～+193° | ||
| Articulación n.º 4 | ±270° | ||
| Articulación n.º 5 | ±135° | ||
| Articulación n.º 6 | ±540° *4 | ||
| Margen de impulso máx. (impulso) | Articulación n.º 1 | ±5029027 | |
| Articulación n.º 2 | -4432617 a +1916035 | ||
| Articulación n.º 3 | -1520140 a +4656929 | ||
| Articulación n.º 4 | ±6332848 | ||
| Articulación n.º 5 | ±3104337 | ||
| Articulación n.º 6 | ±8311862 | ||
| Resolución | Articulación n.º 1 | 0,0000358°/impulso | |
| Articulación n.º 2 | 0,0000350°/impulso | ||
| Articulación n.º 3 | 0,0000414°/impulso | ||
| Articulación n.º 4 | 0,0000426°/impulso | ||
| Articulación n.º 5 | 0,0000435°/impulso | ||
| Articulación n.º 6 | 0,0000650°/impulso | ||
| Capacidad clasificada del motor | Articulación n.º 1 | 400 W | |
| Articulación n.º 2 | 400 W | ||
| Articulación n.º 3 | 400 W | ||
| Articulación n.º 4 | 100 W | ||
| Articulación n.º 5 | 50 W | ||
| Articulación n.º 6 | 50 W | ||
| Carga útil (carga) * 5 | Nominal | 1 kg | |
| Máximo | 4 kg (5 kg con el brazo en posición descendente) | ||
| Momento admisible | Articulación n.º 4 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | |
| Articulación n.º 5 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | ||
| Articulación n.º 6 | 4,90 N·m (0,50 kgf·m) | ||
| Momento de inercia admisible *6 (GD2/4) | Articulación n.º 4 | 0,20 kg·m2 | |
| Articulación n.º 5 | 0,20 kg·m2 | ||
| Articulación n.º 6 | 0,10 kg·m2 | ||
| Cables de usuario (excepto especificaciones NIW) | 9 cables (D-sub) 8 pines (RJ45) equivalente a Cat.5e | ||
| Cables de usuario * 7 | Tubo neumático 4 de ⌀4 mm Resistencia a la presión: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Requisitos medioambientales * 8 | Temperatura ambiente | 5～40°C *9 | |
| Humedad relativa ambiente | De 10 a 80 % de HR (sin condensación) | ||
| Vibración | 4,9 m/s2 (0,5 G) o menos | ||
| Transporte y almacenamiento | Temperatura | −20～+60°C | |
| Humedad | De 10 a 90 % (sin condensación) | ||
| Nivel de ruido * 10 | LAeq = 73,4 dB o menos | ||
| Especificaciones medioambientales | Estándar *11 Sala limpia y ESD (antiestática) * 11 Protección (IP67) * 12 | ||
| Controlador compatible | RC800-A | ||
| Cable M/C | Peso del cable (solo cable) | Para fijación y señal (común a todas las longitudes) | 0,06 kg/m |
| Para fijación y alimentación (común a todas las longitudes) | 0,45 kg/m | ||
| Para móvil y señal (común a todas las longitudes) | 0,07 kg/m | ||
| Para móvil y alimentación (común a todas las longitudes) | 0,52 kg/m | ||
| Diámetro exterior del cable | Para fijación y señal (común a todas las longitudes) | ⌀6,2 mm (típ.) | |
| Para fijación y alimentación (común a todas las longitudes) | ⌀17,8 mm (típ.) | ||
| Para móvil y señal (común a todas las longitudes) | ⌀6,4 mm (típ.) | ||
| Para móvil y alimentación (común a todas las longitudes) | ⌀17,8 mm (típ.) | ||
| Radio de curvatura mínimo * 13 | Para fijación y señal (común a todas las longitudes) | 38 mm | |
| Para fijación y alimentación (común a todas las longitudes) | 107 mm | ||
| Para móvil y señal (común a todas las longitudes) | 100 mm | ||
| Para móvil y alimentación (común a todas las longitudes) | 100 mm | ||
| Modo de operación * 14 | Modo de operación (predeterminado), modo Boost | ||
| Valor por defecto Entre ( ) se encuentra el valor máximo de ajuste. | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||
| Weight | 1 (5) | ||
| Inercia | 0,005 (0,1) | ||
*1: los manipuladores se envían configurados para "montaje en mesa" o "montaje en pared". Para utilizar los manipuladores como "Montaje en el techo", es necesario cambiar la configuración del modelo.
- Cambio de robot
- "Guía del usuario de Epson RC+: Robot Configuration"
*2: cuando se usan instrucciones PTP
*3: los valores descritos a continuación son los obtenidos en condiciones de prueba individuales. Por lo tanto, es probable que cambien dependiendo del entorno y las condiciones de uso.
*4: póngase siempre en contacto con el proveedor si desea ajustarlo a una gama superior a la mencionada anteriormente.
*5: si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la siguiente sección.
"Configuración de WEIGHT - Restricciones a la carga útil superior a la carga útil máxima"
*6: si el centro de gravedad está en el centro de cada brazo.
Si el centro de gravedad no está en el centro de cada brazo, ajuste la excentricidad mediante el comando INERTIA.
*7: para obtener detalles sobre el tubo neumático instalado para uso del cliente, consulte la sección siguiente.
Cables de usuario y tubos neumáticos
*8: para obtener detalles sobre los requisitos medioambientales, consulte la sección siguiente.
Entorno
*9: si se utiliza en un entorno de baja temperatura cercano a la temperatura mínima detallada en las especificaciones del producto, o si la unidad permanece inactiva durante un largo período de tiempo en periodo vacacional o por la noche, podría producirse un error de detección de colisión o un error similar inmediatamente después del inicio del funcionamiento debido a la alta resistencia de la unidad motriz. En tales casos, se recomienda una operación de calentamiento durante aproximadamente 10 minutos.
*10: las condiciones en la medición son las siguientes.
- Condiciones de funcionamiento: bajo carga nominal, movimiento simultáneo de todos los brazos, velocidad máxima y aceleración/desaceleración máxima con servicio del 100 %.
- Punto de medición: a 1000 mm de la parte posterior del manipulador
*11: los manipuladores con especificaciones de sala limpia descargan el escape a la vez dentro de la base y dentro de la sección de la cubierta del brazo. En consecuencia, si hay un hueco en la sección de base, la sección de punta del brazo no se presurizará de forma suficientemente negativa, pudiendo dar como resultado la generación de polvo.
Pulcritud: clase ISO 3 (ISO 14644-1)
Orificio de escape: adaptador para tubo de ⌀12 mm, 60 L/min de vacío
Tubo de escape: tubo de poliuretano, diámetro exterior: ⌀12 mm
Para la especificación de sala limpia se usan materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la adherencia del polvo debido a la electrificación.
El nivel de protección de los manipuladores modelo estándar y modelo sala limpia es equivalente a IP20.
La clasificación IP (International Protection) es un estándar internacional que indica el grado de protección contra el polvo y el agua.
| Clase de protección | ||
|---|---|---|
| IP20 | Nivel de protección contra el polvo: 2 | Un objeto sólido de 12,5 mm de longitud o más no puede tocar las zonas peligrosas del interior del manipulador. |
| Nivel de protección del agua: 0 | Sin protección. | |
*12: el nivel de protección de los manipuladores modelo protegido es IP67 (norma IEC). Los manipuladores pueden utilizarse en entornos en los que exista la posibilidad de que caiga polvo, agua y aceite de corte soluble en agua del manipulador. Tenga en cuenta los siguientes puntos.
- El manipulador no está protegido contra el óxido. No utilice el manipulador en entornos donde existan líquidos corrosivos.
- No se pueden utilizar líquidos que deterioren los materiales de sellado, como disolventes orgánicos, ácidos, álcalis y líquidos de corte clorados.
- El manipulador no puede utilizarse para operaciones subacuáticas.
- El controlador no tiene características de protección contra el medio ambiente (nivel de protección del controlador: IP20). Asegúrese de instalar el sistema donde se cumplan los requisitos medioambientales para el controlador.
- Asegúrese de conectar un conector que cumpla con la clase de protección IP67 o superior y una cubierta de conector al conector del cable Ethernet.
La clasificación IP (International Protection) es un estándar internacional que indica el grado de protección contra el polvo y el agua.
| Clase de protección | ||
|---|---|---|
| IP67 | Nivel de protección contra el polvo: 6 | Una varilla de comprobación de 1,0 mm de longitud o más no puede tocar las zonas peligrosas del interior del manipulador. Totalmente protegido contra el polvo. |
| Nivel de protección del agua: 7 | El agua no puede entrar en el manipulador si este se sumerge en agua durante 30 minutos con la condición de que el punto más alto del manipulador esté situado a 0,15 m por debajo de la superficie del agua y el punto más bajo esté situado a 1 m por debajo de la superficie del agua. (El manipulador se detiene durante la prueba). | |
*13: tenga en cuenta los siguientes puntos al cablear el cable M/C móvil.
Instale el cable de forma que no se aplique una carga al conector.
Doble el cable con el radio de curvatura mínimo de la parte móvil o más. El radio de curvatura (a) y las dimensiones se muestran en la siguiente figura.
*14: El modo de operación se puede cambiar con el comando PerformMode. Para obtener más información, consulte el siguiente manual.
"Referencia del lenguaje Epson RC+ SPEL+"
PUNTOS CLAVE
En comparación con el modo estándar, el tiempo de funcionamiento será más corto para el modo Boost, pero la vibración durante el tiempo de parada de funcionamiento empeorará.
PRECAUCIÓN
Recuerde que J1/J2/J3 se mueven al mismo tiempo durante el modo Boost. Cuando se dan simultáneamente las siguientes condiciones, la vida útil de la unidad de engranaje reductor puede acortarse.
- Desplazamiento del movimiento J1 > 90°
- Desplazamiento del movimiento J2+J3 > 90°
- Movimiento oscilante cuando J3 se mueve con una postura de 90°.
J3 = 90° ejemplo de postura:
Ejemplo de funcionamiento:
*15: la configuración Accel de "100" es la óptima para equilibrar la aceleración y la desaceleración con la vibración durante el posicionamiento.