Especificação CX4
| Item | Especificações | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| Nome da máquina | Robô industrial | ||
| Série do produto | CX-A | ||
| Modelo | CX4-A601\ *** | ||
| Nome do modelo | CX4 | ||
| Tipo de montagem * 1 | Suporte de tampo da mesa, Montagem no teto, Montagem na parede | ||
| Comprimento do braço | Ponto P: Centro de J1 a J5 | 601,6 mm | |
| Alcance máximo | Flange de J1 a J6 | 674,1 mm | |
| Peso do Manipulador (não inclui o peso dos cabos ou gabaritos de transporte) | Especificações padrão (- NIW), sala limpa (- NIW): 30 kg: 66,1 lb Especificações padrão, sala limpa, Modelo protegido (- NIW) : 31 kg: 68,3 lb Modelo protegido: 32 kg: 70,5 lb | ||
| Sistema de transmissão | Todas as articulações | Servomotor AC | |
| Velocidade máxima de funcionamento * 2 | Junta #1 | 450°/s | |
| Junta #2 | 450°/s | ||
| Junta #3 | 514°/s | ||
| Junta #4 | 558°/s | ||
| Junta #5 | 570°/s | ||
| Junta #6 | 851°/s | ||
| Velocidade sintética máxima | 10206 mm/s | ||
| Repetibilidade *3 | Junta #1 a #6 | ±0,01 mm | |
| Intervalo máximo de movimento | Junta #1 | ±180° | |
| Junta #2 | -155～ +67° | ||
| Junta #3 | -63～+193° | ||
| Junta #4 | ±270° | ||
| Junta #5 | ±135° | ||
| Junta #6 | ±540° *4 | ||
| Alcance máx. de impulso (impulso) | Junta #1 | ±5029027 | |
| Junta #2 | -4432617 a +1916035 | ||
| Junta #3 | -1520140 a +4656929 | ||
| Junta #4 | ±6332848 | ||
| Junta #5 | ±3104337 | ||
| Junta #6 | ±8311862 | ||
| Resolução | Junta #1 | 0,0000358°/impulso | |
| Junta #2 | 0,0000350°/impulso | ||
| Junta #3 | 0,0000414°/impulso | ||
| Junta #4 | 0,0000426°/impulso | ||
| Junta #5 | 0,0000435°/impulso | ||
| Junta #6 | 0,0000650°/impulso | ||
| Capacidade nominal do motor | Junta #1 | 400 W | |
| Junta #2 | 400 W | ||
| Junta #3 | 400 W | ||
| Junta #4 | 100 W | ||
| Junta #5 | 50 W | ||
| Junta #6 | 50 W | ||
| Carga útil (carga) * 5 | Previsto | 1 kg | |
| Máximo | 4 kg (5 kg com o braço na posição para baixo) | ||
| Momento admissível | Junta #4 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | |
| Junta #5 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | ||
| Junta #6 | 4,90 N·m (0,50 kgf·m) | ||
| Momento de inércia admissível *6 (GD2/4) | Junta #4 | 0,20 kg·m2 | |
| Junta #5 | 0,20 kg·m2 | ||
| Junta #6 | 0,10 kg·m2 | ||
| Fios do utilizador (Excluindo especificações NIW) | 9 fios (D-sub) 8 pinos (RJ45) equivalente a Cat.5e | ||
| Fios do utilizador * 7 | ⌀Tubo pneumático de 4 mm 4 Resistência à pressão: 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Requisitos ambientais * 8 | Temperatura ambiente | 5～40°C *9 | |
| Humidade relativa ambiente | 10 a 80% RH (sem condensação) | ||
| Vibração | 4,9 m/s2 (0,5 G) ou menos | ||
| Transporte e armazenamento | Temperatura | −20～+60°C | |
| Humidade | 10 a 90% (sem condensação) | ||
| Nível de ruído * 10 | LAeq = 73,4 dB ou inferior | ||
| Especificações ambientais | Padrão *11 Sala limpa e ESD (anti-estático) * 11 Proteção (IP67) *12 | ||
| Controlador compatível | RC800-A | ||
| Cabo M/C | Peso do cabo (apenas o cabo) | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | 0,06 kg/m |
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 0,45 kg/m | ||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | 0,07 kg/m | ||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 0,52 kg/m | ||
| Diâmetro externo do cabo | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | ⌀6,2 mm (típico) | |
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | ⌀17,8 mm (típico) | ||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | ⌀6,4 mm (típico) | ||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | ⌀17,8 mm (típico) | ||
| Raio mínimo de curvatura * 13 | Para fixação e sinal (comum a todos os comprimentos) | 38 mm | |
| Para fixação e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 107 mm | ||
| Para móvel e sinal (comum a todos os comprimentos) | 100 mm | ||
| Para móvel e alimentação (comum a todos os comprimentos) | 100 mm | ||
| Modo de funcionamento *14 | Modo de funcionamento (predefinição), modo acelerado | ||
| Valor predefinido O valor indicado entre ( ) é o valor máximo de configuração | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||
| Peso | 1 (5) | ||
| Inércia | 0,005 (0,1) | ||
*1: Os Manipuladores são configurados como "Suporte de tampo da mesa" ou "Suporte de parede" no momento do envio. Para utilizar os Manipuladores como "Suporte de teto", é necessário alterar as definições do modelo.
- Alteração do Robô
- "Manual do Utilizador Epson RC+ - Configuração do Robô"
*2: Quando são utilizadas declarações PTP
*3: Os valores descritos abaixo foram obtidos através de condições de teste individuais. Portanto, é provável que variem consoante o ambiente e as condições de utilização.
*4: Contacte sempre o fornecedor se desejar definir um intervalo superior ao anteriormente mencionado.
*5: Se a carga útil exceder a carga útil máxima, consulte a seguinte secção.
"Definição de PESO - Restrições sobre a carga útil que excede a carga útil máxima"
*6: Se o centro de gravidade estiver no centro de cada braço.
Se o centro de gravidade não estiver no centro de cada braço, defina a excentricidade com o comando INERTIA.
*7: Para obter detalhes sobre o tubo pneumático instalado para uso do cliente, consulte a secção seguinte.
Fios e tubos pneumáticos do utilizador
*8: Para detalhes sobre os requisitos ambientais, consulte a secção a seguir.
Ambiente
*9: Quando utilizado num ambiente com baixa temperatura, próxima da temperatura mínima indicada nas especificações do produto, ou quando a unidade estiver inativa durante um longo período, durante as férias ou durante a noite, poderá ocorrer um erro de deteção de colisão ou erro semelhante imediatamente após o início do funcionamento, devido à alta resistência na unidade de acionamento. Nesses casos, recomenda-se uma operação de aquecimento durante cerca de 10 minutos.
*10: As condições de medição são as seguintes.
- Condições de operação: Sob carga nominal, movimento simultâneo de todos os braços, velocidade máxima e aceleração/desaceleração máxima com carga máxima, cuja carga é de 100%.
- Ponto de medição: 1000 mm de distância da parte traseira do Manipulador
*11: Manipuladores com especificações de sala limpa executam a exaustão no interior da base e no interior da secção da tampa do braço. Consequentemente, se existir uma abertura na secção da base, a secção da ponta do braço não será suficientemente pressurizada negativamente, o que pode originar acumulação de pó.
Limpeza: Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Porta de escape: Adaptador para ⌀tubo de 12 mm, 60 L/min de vácuo
Tubo de escape: Diâmetro externo do tubo de poliuretano: ⌀12 mm
A especificação para sala limpa utiliza materiais de resina com tratamento antiestático. Este modelo controla a aderência de poeira devido à eletrificação.
O nível de proteção para os Manipuladores dos modelos padrão e para salas limpas é equivalente a IP20.
A classificação IP (Proteção Internacional) é uma norma internacional que indica o grau de proteção contra poeira e água.
| Classe de proteção | ||
|---|---|---|
| IP20 | Nível de proteção contra poeiras: 2 | Um objeto sólido com 12,5 mm ou mais não pode tocar áreas perigosas no interior do Manipulador. |
| Nível de proteção contra água: 0 | Não protegido. | |
*12: O nível de proteção para os Manipuladores do modelo protegido é IP67 (norma IEC). Os Manipuladores podem ser utilizados em ambientes onde existe a possibilidade de queda de poeira, água e óleo de corte solúvel em água no Manipulador. Tenha em consideração os seguintes pontos.
- O Manipulador não é à prova de ferrugem. Não utilize o Manipulador em ambientes onde existam líquidos corrosivos.
- Fluidos que deterioram os materiais de vedação, como solventes orgânicos, ácidos, álcalis e fluidos de corte à base de cloro, não podem ser utilizados.
- O Manipulador não pode ser utilizado em operações subaquáticas.
- O Controlador não possui características de proteção contra o ambiente (Nível de proteção do Controlador: IP20). Certifique-se de instalar o sistema onde os requisitos ambientais para o Controlador são atendidos.
- Certifique-se de conectar um conector compatível com a classe de proteção IP67 ou superior e uma tampa de conector ao conector do cabo Ethernet.
A classificação IP (Proteção Internacional) é uma norma internacional que indica o grau de proteção contra poeira e água.
| Classe de proteção | ||
|---|---|---|
| IP67 | Nível de proteção contra poeiras: 6 | Uma haste de teste com 1,0 mm ou mais não pode tocar áreas perigosas dentro do Manipulador. Totalmente protegido contra poeira. |
| Nível de proteção contra água: 7 | Não pode entrar água no Manipulador quando este é submerso por 30 minutos, sob a condição de que o ponto mais alto do Manipulador esteja localizado a 0,15 m abaixo da superfície da água e o ponto mais baixo esteja localizado a 1 m abaixo da superfície da água. (O Manipulador está parado durante o teste.) | |
*13: Observe os seguintes pontos ao realizar a cablagem do cabo M/C da máquina.
Instale o cabo de modo a não aplicar carga ao conector.
Dobre o cabo no raio de curvatura mínimo da parte móvel ou mais. O raio de curvatura (a) e as dimensões são mostrados na figura abaixo.
*14: O modo de operação pode ser alternado com o comando PerformMode. Consulte mais detalhes no manual indicado em seguida.
"Epson RC+ Referência Linguística do SPEL+"
PONTOS-CHAVE
Em comparação com o modo padrão, o tempo de operação será mais curto no modo acelerado, mas a vibração durante o tempo de paragem da operação será maior.
ATENÇÃO
Tenha em atenção que as juntas J1/J2/J3 se movem simultaneamente durante o modo acelerado. Quando as seguintes condições são cumpridas simultaneamente, a vida útil da unidade redutora poderá ser reduzida.
- Movimento de curso da J1 > 90°
- Movimento de curso das J2+J3 > 90°
- Movimento oscilante quando a J3 se move com uma posição de 90°.
Exemplo de posição J3=90°:
Exemplo de operação:
*15: A definição Accel "100" é a definição ideal que equilibra a aceleração/desaceleração e vibração durante o posicionamento.