Spécifications CX4
| Élément | Spécifications | ||
|---|---|---|---|
| CX4-A601*** | |||
| Nom de la machine | Robot industriel | ||
| Série de produits | CX-A | ||
| Modèle | CX4-A601\ *** | ||
| Nom de modèle | CX4 | ||
| Type de montage * 1 | Montage sur table, montage au plafond, montage mural | ||
| Longueur du bras | Point P : centres J1 à J5 | 601,6 mm | |
| Portée maximale | Brides J1 à J6 | 674,1 mm | |
| Poids du manipulateur (sans le poids des câbles ou des gabarits d’expédition) | Spécifications standard (- NIW), salle blanche (- NIW) : 30 kg : 66,1 lb Spécifications standard, salle blanche, modèle protégé (- NIW) : 31 kg : 68,3 lb Modèle protégé : 32 kg : 70,5 lb | ||
| Système de commande | Toutes les articulations | Servomoteur à courant alternatif | |
| Vitesse de fonctionnement maximale * 2 | Articulation #1 | 450°/s | |
| Articulation #2 | 450°/s | ||
| Articulation #3 | 514°/s | ||
| Articulation #4 | 558°/s | ||
| Articulation #5 | 570°/s | ||
| Articulation #6 | 851°/s | ||
| Vitesse synthétique maximale | 10206 mm/s | ||
| Répétabilité *3 | Articulation #1 à #6 | ±0,01 mm | |
| Plage de déplacement maximale | Articulation #1 | ±180° | |
| Articulation #2 | -155 à +67° | ||
| Articulation #3 | -63 à +193° | ||
| Articulation #4 | ±270° | ||
| Articulation #5 | ±135° | ||
| Articulation #6 | ±540° *4 | ||
| Plage d’impulsions maximale (impulsions) | Articulation #1 | ±5029027 | |
| Articulation #2 | -4432617 à +1916035 | ||
| Articulation #3 | -1520140 à +4656929 | ||
| Articulation #4 | ±6332848 | ||
| Articulation #5 | ±3104337 | ||
| Articulation #6 | ±8311862 | ||
| Résolution | Articulation #1 | 0,0000358°/impulsion | |
| Articulation #2 | 0,0000350°/impulsion | ||
| Articulation #3 | 0,0000414°/impulsion | ||
| Articulation #4 | 0,0000426°/impulsion | ||
| Articulation #5 | 0,0000435°/impulsion | ||
| Articulation #6 | 0,0000650°/impulsion | ||
| Capacité nominale du moteur | Articulation #1 | 400 W | |
| Articulation #2 | 400 W | ||
| Articulation #3 | 400 W | ||
| Articulation #4 | 100 W | ||
| Articulation #5 | 50 W | ||
| Articulation #6 | 50 W | ||
| Charge utile (charge) * 5 | Valeur nominale | 1 kg | |
| Maximum | 4 kg (5 kg avec le bras en position vers le bas) | ||
| Moment admissible | Articulation #4 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | |
| Articulation #5 | 8,86 N·m (0,90 kgf·m) | ||
| Articulation #6 | 4,90 N·m (0,50 kgf·m) | ||
| Moment d’inertie admissible *6 (GD2/4) | Articulation #4 | 0,20 kg·m2 | |
| Articulation #5 | 0,20 kg·m2 | ||
| Articulation #6 | 0,10 kg·m2 | ||
| Câbles utilisateur (hors spécifications NIW) | 9 câbles (D-sub) 8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e | ||
| Câbles utilisateur * 7 | Tube pneumatique ⌀4 mm 4 Résistance à la pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) | ||
| Exigences environnementales * 8 | Température ambiante | 5 à 40 °C *9 | |
| Humidité relative ambiante | 10 à 80 % d’humidité relative (sans condensation) | ||
| Vibration | 4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins | ||
| Transport et stockage | Température | −20 à +60 °C | |
| Humidité | 10 à 90 % (sans condensation) | ||
| Niveau de bruit * 10 | LAeq = 73,4 dB ou moins | ||
| Caractéristiques environnementales | Standard *11 Salle blanche et ESD (antistatique) * 11 Protection (IP67) *12 | ||
| Contrôleur compatible | RC800-A | ||
| Câble M/C | Poids du câble (câble uniquement) | Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,06 kg/m |
| Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,45 kg/m | ||
| Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,07 kg/m | ||
| Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 0,52 kg/m | ||
| Diamètre extérieur du câble | Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀6,2 mm (typique) | |
| Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀17,8 mm (typique) | ||
| Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀6,4 mm (typique) | ||
| Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | ⌀17,8 mm (typique) | ||
| Rayon de courbure minimal * 13 | Pour la fixation et le signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 38 mm | |
| Pour la fixation et l’alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 107 mm | ||
| Pour mobile et signal (valeur commune à toutes les longueurs) | 100 mm | ||
| Pour mobile et alimentation électrique (valeur commune à toutes les longueurs) | 100 mm | ||
| Mode opérationnel *14 | Mode opérationnel (par défaut), mode boost | ||
| Valeur par défaut La valeur de réglage maximale est indiquée entre ( ) | Speed | 5 (100) | |
| Accel *15 | 5, 5 (100, 100) | ||
| SpeedS | 50 (2000) | ||
| AccelS | 200 (25000) | ||
| Fine | 10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000 (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) | ||
| Poids | 1 (5) | ||
| Inertia | 0,005 (0,1) | ||
*1 : les manipulateurs sont réglés sur « Montage sur table » ou « Montage mural » à l’expédition. Pour utiliser les manipulateurs comme « Montage au plafond », vous devez modifier les paramètres du modèle.
- Modification du robot
- « Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Configuration du robot »
*2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées
*3 : les valeurs décrites ci-dessous sont celles qui ont été obtenues dans des conditions de test individuelles. Elles sont donc susceptibles de varier en fonction de l’environnement et des conditions d’utilisation.
*4 : contactez toujours le fournisseur si vous souhaitez le régler sur une plage supérieure à celle mentionnée précédemment.
*5 : si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
*6 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras.
Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA.
*7 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante.
Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
*8 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante.
Environnement
*9 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*10 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
- Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale et accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %.
- Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur
*11 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière.
Propreté : classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Port d’échappement : raccord pour tube ⌀12 mm vide de 60 L/min
Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀12 mm
Les spécifications salle blanche utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la poussière causée par l’électrification.
Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20.
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
| Indice de protection | ||
|---|---|---|
| IP20 | Niveau de protection contre la poussière : 2 | Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. |
| Niveau de protection contre l’eau : 0 | Non protégé. | |
*12 : le niveau de protection pour les manipulateurs protégés est IP67 (norme IEC). Les manipulateurs peuvent être utilisés dans des environnements où de la poussière, de l’eau et de l’huile de coupe soluble dans l’eau peuvent tomber du manipulateur. Notez les points suivants.
- Le manipulateur n’est pas traité anti-corrosion. N’utilisez pas le manipulateur dans un environnement où des liquides corrosifs sont présents.
- N’utilisez pas de liquides qui détériorent les matériaux d’étanchéité, tels que des solvants organiques, des acides, des alcalins et des liquides de coupe à base de chlore.
- Le manipulateur ne peut pas être utilisé sous l’eau.
- Le contrôleur ne dispose pas de fonctionnalités de protection contre l’environnement (niveau de protection du contrôleur : IP20). Veillez à installer le système où les exigences environnementales du contrôleur sont remplies.
- Veillez à brancher un connecteur conforme à l’indice de protection IP67 ou un indice supérieur et un couvercle de connecteur sur le connecteur du câble Ethernet.
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
| Indice de protection | ||
|---|---|---|
| IP67 | Niveau de protection contre la poussière : 6 | Une tige de test de 1,0 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur. Entièrement protégé contre la poussière. |
| Niveau de protection contre l’eau : 7 | L’eau ne peut pas pénétrer dans le manipulateur lorsque le manipulateur est immergé dans l’eau pendant 30 minutes, avec le point le plus haut du manipulateur situé 0,15 m sous la surface de l’eau et le point le plus bas, 1 m sous la surface de l’eau. (Le manipulateur est à l’arrêt lors du test.) | |
*13 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble selon le rayon de courbure minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans l’illustration ci-dessous.
*14 : la commande PerformMode peut être utilisée pour passer en mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
POINTS CLÉS
Par rapport au mode standard, le temps de fonctionnement est plus court pour le mode boost, mais les vibrations pendant le temps d’arrêt du fonctionnement s’aggravent.
ATTENTION
Gardez à l’esprit que J1/J2/J3 se déplacent en même temps en mode boost. Lorsque les conditions suivantes sont remplies simultanément, la durée de vie du réducteur peut être plus courte.
- Course du mouvement de J1 > 90°
- Course du mouvement de J2+J3 > 90°
- Mouvement d’oscillation lorsque J3 se déplace avec une posture à 90°.
Exemple de posture de J3=90° :
Exemple de fonctionnement :
*15 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le positionnement.