Arresto di emergenza
Se il manipolatore si muove in modo anomalo durante il funzionamento, premere immediatamente l'interruttore arresto di emergenza. Premendo l'interruttore arresto di emergenza, il manipolatore passa immediatamente al movimento di decelerazione e si arresta alla massima velocità di decelerazione.
Evitare di premere inutilmente l'interruttore arresto di emergenza se il manipolatore funziona normalmente.
- Il manipolatore potrebbe colpire apparecchiature periferiche.
Quando si preme l'interruttore arresto di emergenza, la traiettoria operativa fino all'arresto del sistema robotico è diversa da quella di normale funzionamento. - La durata dei freni sarà ridotta.
I freni sono bloccati e la piastra di attrito si usura.
Durata normale del freno: circa 2 anni (se i freni vengono utilizzati 100 volte al giorno)
La durata normale di un relè è invece di circa 20.000 utilizzi. Se si preme inutilmente l'interruttore arresto di emergenza, la durata del relè si riduce. - Il riduttore è soggetto a un urto che può ridurne la durata.
Per disporre il sistema robotico in modalità di arresto di emergenza durante il funzionamento normale, premere l'interruttore arresto di emergenza quando il manipolatore non è in movimento.
Le istruzioni su come cablare il circuito dell'interruttore arresto di emergenza sono descritte nel seguente manuale.
Non spegnere il controller mentre il manipolatore è in funzione. Se si tenta di arrestare il manipolatore in situazioni di emergenza, arrestarlo sempre utilizzando il comando E-STOP del controller.
Se il manipolatore viene arrestato spegnendolo mentre è in funzione, potrebbero verificarsi i seguenti problemi.
- Durata ridotta e danni al riduttore
- Cambio di posizione dei giunti
Inoltre, se il manipolatore si è spento forzatamente a causa di blackout o cause simili mentre era in funzione, controllare sempre i seguenti punti dopo il ripristino dell'alimentazione.
- Danni al riduttore
- Spostamento dei giunti dalle posizioni corrette
Se si è verificato uno spostamento, è necessaria la manutenzione. Per ulteriori informazioni, contattare il fornitore.
Inoltre, lo stesso tipo di problema può presentarsi se si verifica un errore e il manipolatore si arresta durante il funzionamento. Controllare le condizioni del manipolatore ed eseguire la calibrazione se necessario.
Prima di utilizzare l'interruttore arresto di emergenza, prestare attenzione ai seguenti punti.
- L'interruttore arresto di emergenza (E-STOP) deve essere utilizzato per arrestare il manipolatore solo in caso di emergenza.
- Oltre a premere l'interruttore arresto di emergenza (E-STOP) quando si verifica un'emergenza, per arrestare il manipolatore durante il funzionamento del programma utilizzare il comando Pause (sospensione) o STOP (arresto del programma). Le istruzioni Pause e STOP non disattivano l'alimentazione del motore, quindi il freno non è bloccato.
- Quando si preme l'interruttore arresto di emergenza, sul piano base viene applicata una forza elevata. Quando si monta il manipolatore sulla piattaforma mobile, progettare sempre il sistema in modo che non si ribalti e che il manipolatore non cada.
Per verificare la presenza di problemi ai freni, vedere di seguito.
Ispezione periodica del manipolatore VT6-B
PUNTI CHIAVE
L'impulso di prova non può essere utilizzato con l'ingresso arresto di emergenza di questo modello.
Distanza di arresto dell'arresto di emergenza
Durante il funzionamento, il manipolatore non è in grado di arrestarsi immediatamente dopo aver premuto l'interruttore arresto di emergenza. Inoltre, il tempo di arresto e la distanza di movimento variano in base ai seguenti fattori.
- Peso della mano: impostazione WEIGHT, impostazione ACCEL
- Peso del pezzo: impostazione SPEED, postura del movimento, ecc.
Per il tempo di arresto e la distanza di movimento del manipolatore, vedere i seguenti capitoli.
Appendice B: Tempo e distanza di arresto all'arresto di emergenza