Protezione (interblocco protezione)
Per mantenere in sicurezza la zona di lavoro, devono essere installate barriere di sicurezza intorno al manipolatore e protezioni all'ingresso e all'uscita delle barriere di sicurezza. Esistono diversi tipi di protezioni, come interruttori di sicurezza per porte, barriere di sicurezza, barriere fotoelettriche, sponde di sicurezza, tappetini di sicurezza e così via. Il termine "protezione" descritto nel presente manuale è un tipo di protezione.
Quando una protezione chiusa viene aperta durante il movimento del robot, si attiva la funzione di interblocco protezione. In questo caso, il robot si ferma immediatamente e inizia a decelerare. Quando il robot smette di funzionare, entra in stato di posa e tutti i motori del robot si spengono. L'ingresso di protezione funziona nel seguente modo
Protezione aperta
Il robot si ferma immediatamente, i motori vengono spenti e non è possibile continuare a utilizzarlo. Il robot non funziona finché non viene chiusa la protezione o non viene attivata la modalità TEACH o TEST e non viene attivato il circuito di abilitazione.
Protezione chiusa
Il robot può funzionare automaticamente in uno stato non limitato (alta potenza).
Non aprire inutilmente la protezione mentre il motore è sotto tensione. Ingressi di protezione frequenti riducono la durata del relè.
Durata normale del relè: circa 20.000 cicli
Per i dettagli sui metodi di cablaggio, vedere di seguito.
Quando si utilizzano barriere fotoelettriche, tenere la protezione aperta fino al rilascio della condizione di blocco.
PUNTI CHIAVE
L'impulso di prova non può essere utilizzato con l'ingresso di protezione di questo modello.
AVVISO
- Il connettore EMERGENZA sul controller è dotato di un circuito di ingresso di protezione per collegare l'interruttore di interblocco protezione. Per proteggere gli operatori che lavorano vicino al robot, collegare sempre l'interruttore di interblocco protezione e assicurarsi che funzioni correttamente.
- Il tempo necessario per arrestare il robot e la distanza di arresto tramite la funzione di interblocco protezione variano a seconda delle condizioni di utilizzo. Assicurarsi che la sicurezza sia garantita in base all'ambiente di installazione del robot.
Distanza di arresto con la protezione aperta
Durante il funzionamento, il manipolatore non può arrestarsi immediatamente anche se la protezione è aperta. Inoltre, il tempo di arresto e lo spostamento variano in base ai seguenti fattori.
- Peso della mano, impostazione WEIGHT, impostazione ACCEL, peso del pezzo, impostazione SPEED, postura del movimento, ecc.
Per il tempo di arresto e la distanza di movimento del manipolatore, vedere i seguenti capitoli.
Appendice C: Tempo e distanza di arresto quando la protezione è aperta