操作注意事項
操作人員請遵守以下安全注意事項。
警告
- 操作前，請務必閱讀「安全手冊」。未理解安全注意事項即進行機器人系統的操作，非常危險，可能導致人員重傷或嚴重損壞。
- 通電時請勿進入動作範圍內。機械臂看似已停止，實則機械臂可能會移動，非常危險，可能引起嚴重的安全問題。
- 操作機器人系統時，請確認無人在安全防護內。即便安全防護內有人，亦可在示教用操作模式下操作機器人系統。動作始終在受限狀態(低功率模式)下，可確保操作員安全，但機械臂意外動作時，非常危險，可能引起嚴重的安全問題。
- 操作機器人系統時，若發現機械臂異常動作，請不要遲疑，立即按下緊急停止開關。在異常狀態下繼續動作，非常危險，可能導致人員重傷或嚴重損壞。
- 將機械臂安裝於移動平台上時，應將設備設計為緊急停止機械臂時，移動平台也停止。如果移動平台不停止而繼續動作，非常危險，可能導致人員重傷或嚴重損壞。
- 移動平台動作期間，請勿移動機械臂。使用機械臂時，務必用安全柵圍住機械臂。如果移動平台動作期間操作機械臂，可能導致人員重傷或嚴重損壞。
警告
- 電源鎖定透過拔除電源插頭進行。請務必將電源電纜連接至電源插頭，勿要直接連接工廠電源。
注意
- 原則上由1人進行機器人系統的操作。不得已時，請彼此互相提醒注意安全。
- 在各關節動作角度5度以下範圍內重複操作機械臂時，關節部使用的軸承之油膜容易破裂。如果重複操作，可能會過早損壞。以1小時1次左右為大致標準，在各軸動作角度30度或以上操作機械臂，防止過早損壞。
- 依據機器人動作速度、手臂姿勢、末端夾具負載的組合，運轉中可能會產生持續振動(共振現象)。源於手臂自然頻率的現象，因此可採取下列措施抑制振動。
- 變更機器人速度
- 變更示教點位
- 變更末端夾具負載
- 動作剛停止後，機械臂可能因馬達發熱等而升溫。溫度降下前，請勿觸碰機械臂。此外，請確認機械臂溫度降下且觸碰時不感到溫熱後，再進行示教、維護等作業。
- 如果將機械臂安裝於移動平台上，移動平台在移動或運轉時，請停止機械臂。透過將所有軸的馬達設為關閉(非勵磁狀態)可停止機械臂。如果無法關閉馬達，請將功率模式設定為Low，進行移動平台和機械臂的獨佔處理，使其不同時動作。