安全門(安全防護聯鎖)

為了維護安全的工作區域，機械臂周圍必須架設安全防護柵，安全防護柵的出入口處必須安裝安全防護。安全防護有安全門開關、安全網、安全光柵、安全閘門、安全地墊等類型。本手冊中所述的「安全門」是1種安全防護。

若關閉的安全門在機器人運轉時打開，安全防護聯鎖將運行。此時，機器人立即開始減速處理。若機器人動作停止，將變為中斷狀態，所有機器人馬達切斷電源。安全門輸入運作如下。

安全防護已打開
機器人立即停止，馬達會關閉，進入禁止運轉狀態。關閉安全門並執行命令，或操作模式切換成TEACH或TEST，啟用電路工作之前，機器人不運轉。

安全防護已關閉
機器人可在無限制狀態(高運行功率)下自動運轉。

電機勵磁時，請盡量不要打開安全門。頻繁的安全門輸入會影響繼電器的使用壽命。
一般繼電器使用壽命: 約20,000次

有關具體佈線方法等，請參閱以下內容。

若要將安全光柵用於安全門，請保持安全門打開狀態，直至閂鎖被解除。

提示

本機型的安全門輸入不支援測試脈衝。

警告

控制器的EMERGENCY接頭配備連接安全門打開關閉部等安全防護聯鎖用開關的安全門輸入電路。為保護在機器人附近作業的操作員，請務必連接安全防護聯鎖用開關並確保其正常運作。
透過安全防護聯鎖的機器人停止時間和停止距離因使用條件而變化。請務必根據機器人的安裝環境確認可確保安全。

安全防護已打開時的停止距離

安全門打開後，無法立即停止運轉中的機械臂。影響停止時間和停止距離的條件如下所示。

機械臂的停止時間和停止距離，請參閱以下內容。