緊急停止

機械臂運轉中若發現異常，請不要遲疑，立即按下緊急停止開關。若按下緊急停止開關，機械臂將立即切換至減速動作，以最大減速度停止。

請盡量避免在機械臂正常運轉時按下緊急停止開關。

機械臂可能與周邊設備等發生碰撞。
若按下緊急停止開關，到機械臂停止的動作軌跡不同於正常動作時的軌跡。
會縮短制動器的使用壽命。
鎖定制動器會造成制動器摩擦板的磨損。
一般制動器使用壽命：約2年(每天使用100次制動器)
而一般繼電器使用壽命為約20,000次。過度按下緊急停止開關會影響繼電器使用壽命。
對減速裝置施加衝擊力，因此可能會縮短減速裝置的壽命。

在正常操作期間要讓機械臂進入緊急停止狀態，請在機械臂尚未移動時按下緊急停止開關。
緊急停止開關的佈線方法等在以下中列出。

請勿在機械臂運轉時關閉電源。若要在緊急狀況時停止機械臂，請務必使用控制器的E-STOP使其停止。
若在機械臂運轉時透過關閉電源停止機械臂，可能會發生下列問題。

此外，若機械臂在運轉時因停電之類的情況而被迫關閉電源，請務必在電力恢復時檢查下列各點。

若有任何位置落差，則需要進行維護。有關詳細資訊，請咨詢供應商。
若在機械臂運轉時發生錯誤而緊急停止，也可能會發生同樣的問題。請確認機械手狀態，按需進行維護。

在使用緊急停止開關之前，請注意下列事項。

緊急停止開關(E-STOP)應限用於緊急狀況時停止機械臂。
除了在緊急情況下按下緊急停止開關(E-STOP)之外，如果要在程式執行中停止機械臂，請使用Pause(中斷)或STOP(程式停止)命令。Pause及STOP命令不會關閉馬達，因此制動器不會運作。
緊急停止時，會施加較大的力在臺架上。將機械臂安裝於移動平台上時，應設計為設備不會倒下或掉落。

有關檢查制動器故障，請參閱以下內容。

提示

本機型的緊急停止輸入不支援測試脈衝。

緊急停止時的停止距離

按下緊急停止開關後，無法立即停止運轉中的機械臂。影響停止時間和停止距離的條件所示如下。

機械臂的停止時間和停止距離，請參閱以下內容。