枚举
SpelArmDefMode 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Rough | 1 | 使用一个姿势定义机械臂。 |
| Fine | 1 | 使用两个姿势定义机械臂。 |
SpelArmDefType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| J2Camera | 1 | 定义安装 J2 相机的机械臂。 |
SpelAxis 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| X | 1 | X 轴 |
| Y | 2 | Y 轴 |
| Z | 3 | Z 轴 |
| U | 4 | U 轴 |
| V | 5 | V 轴 |
| W | 6 | W 轴 |
| R | 7 | R 轴 |
| S | 8 | S 轴 |
| T | 9 | T 轴 |
SpelBaseAlignment 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| XAxis | 0 | 与 X 轴对齐。 |
| YAxis | 1 | 与 Y 轴对齐。 |
SpelCalPlateType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| None | 0 | 无校准板。 |
| Large | 1 | 大校准板。 |
| Medium | 2 | 中校准板。 |
| Small | 3 | 小校准板。 |
| XSmall | 4 | 极小校准板。 |
SpelConnectionType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| USB | 1 | USB 连接。 |
| Ethernet | 2 | Ethernet 连接。 |
| Virtual | 3 | 连接虚拟控制器。 |
SpelDialogs 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| RobotManager | 1 | 机器人管理器对话框 ID |
| ControllerTools | 2 | 控制器对话框 ID |
| VisionGuide | 3 | Vision Guide 对话框 ID |
| ForceGuide | 4 | Force Guide对话框 ID |
| PartFeeding | 5 | Part Feeding对话框 ID |
SpelElbow 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Above | 1 | 肘的方向为上方。 |
| Below | 2 | 肘的方向为下方。 |
SpelEvents 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Pause | 1 | Pause 事件 ID。 |
| SafeguardOpen | 2 | 安全防护打开事件 ID。 |
| SafeguardClose | 3 | 安全防护关闭事件 ID。 |
| ProjectBuildStatus | 4 | 项目构建状态事件 ID。 |
| Error | 5 | 错误事件 ID。 |
| Print | 6 | 打印事件 ID。 |
| EstopOn | 7 | 紧急停止 on 事件ID。 |
| EstopOff | 8 | 紧急停止 off 事件ID。 |
| Continue | 9 | Continue 事件ID。 |
| MotorOn | 10 | 电机 on 事件ID。 |
| MotorOff | 11 | 电机 off 事件ID。 |
| PowerHigh | 12 | 电量 high 事件ID。 |
| PowerLow | 13 | 电量 low 事件ID。 |
| TeachMode | 14 | 示教模式事件 ID。 |
| AutoMode | 15 | 自动模式事件 ID。 |
| TaskState | 16 | 任务状态事件 ID。 |
| Shutdown | 17 | Shutdown 事件 ID。 |
| AllTasksStopped | 18 | 所有任务停止事件 ID。 |
| Disconnected | 19 | 断开事件 ID。 |
| MotionStarted | 20 | 控制命令开始事件ID。 |
| MotionComplete | 21 | 控制命令结束事件ID 。 |
SpelForceCompareType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| LessOrEqual | 0 | 力小于或等于指定阈值时触发 Till。 |
| GreaterOrEqual | 1 | 力大于或等于指定阈值时触发 Till。 |
SpelForceProps 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| EndStatus | 28340 | 力觉引导序列或力觉引导对象的结束状态 |
| ForceCondOK | 28440 | 力觉引导对象的力的结束条件的到达状态 |
| IOCondOK | 28590 | 力觉引导对象的I/O结束条件的到达状态 |
| PosCondOK | 28860 | 力觉引导对象的位置结束条件的到达状态 |
| Time | 29070 | 力觉引导序列或力觉引导对象的执行时间 |
| TimedOut | 29080 | 力觉引导对象的超时的到达状态 |
| LastExecObject | 30100 | 最后执行的力觉引导对象的名称 |
| MeasuredHeight | 30500 | 高度检测序列测量出的高度 |
| FailedStatus | 30510 | 力觉引导序列的失败原因 |
| AvgForcesFx | 100211 | 力觉引导对象执行中，Fx力的平均值 |
| AvgForcesFy | 100212 | 力觉引导对象执行中，Fy力的平均值 |
| AvgForcesFz | 100213 | 力觉引导对象执行中，Fz力的平均值 |
| AvgForcesTx | 100214 | 力觉引导对象执行中，Tx扭矩的平均值 |
| AvgForcesTy | 100215 | 力觉引导对象执行中，Ty扭矩的平均值 |
| AvgForcesTz | 100216 | 力觉引导对象执行中，Tz扭矩的平均值 |
| EndForcesFx | 102411 | 力觉引导序列或力觉引导对象结束时Fx的力 |
| EndForcesFy | 102412 | 力觉引导序列或力觉引导对象结束时Fy的力 |
| EndForcesFz | 102413 | 力觉引导序列或力觉引导对象结束时Fz的力 |
| EndForcesTx | 102414 | 力觉引导序列或力觉引导对象结束时Tx的扭矩 |
| EndForcesTy | 102415 | 力觉引导序列或力觉引导对象结束时Ty的扭矩 |
| EndForcesTz | 102416 | 力觉引导序列或力觉引导对象结束时Tz的扭矩 |
| EndPosX | 102421 | 力觉引导对象结束时的位置 (X坐标) |
| EndPosY | 102422 | 力觉引导对象结束时的位置 (Y坐标) |
| EndPosZ | 102423 | 力觉引导对象结束时的位置 (Z坐标) |
| EndPosU | 102424 | 力觉引导对象结束时的位置 (U坐标) |
| EndPosV | 102425 | 力觉引导对象结束时的位置 (V坐标) |
| EndPosW | 102426 | 力觉引导对象结束时的位置 (W坐标) |
| PeakForcesFx | 105711 | 力觉引导序列或力觉引导对象执行中，Fx力的峰值 |
| PeakForcesFy | 105712 | 力觉引导序列或力觉引导对象执行中，Fy力的峰值 |
| PeakForcesFz | 105713 | 力觉引导序列或力觉引导对象执行中，Fz力的峰值 |
| PeakForcesTx | 105714 | 力觉引导序列或力觉引导对象执行中，Tx扭矩的峰值 |
| PeakForcesTy | 105715 | 力觉引导序列或力觉引导对象执行中，Ty扭矩的峰值 |
| PeakForcesTz | 105716 | 力觉引导序列或力觉引导对象执行中，Tz扭矩的峰值 |
| TriggeredForcesFx | 109411 | 力觉引导对象的力达成结束条件时Fx的力 |
| TriggeredForcesFy | 109412 | 力觉引导对象的力达成结束条件时Fy的力 |
| TriggeredForcesFz | 109413 | 力觉引导对象的力达成结束条件时Fz的力 |
| TriggeredForcesTx | 109414 | 力觉引导对象的力达成结束条件时Tx的扭矩 |
| TriggeredForcesTy | 109415 | 力觉引导对象的力达成结束条件时Ty的扭矩 |
| TriggeredForcesTz | 109416 | 力觉引导对象的力达成结束条件时Tz的扭矩 |
| TriggeredPosX | 109421 | 力觉引导对象的力达成结束条件时的位置 (X坐标) |
| TriggeredPosY | 109422 | 力觉引导对象的力达成结束条件时的位置 (Y坐标) |
| TriggeredPosZ | 109423 | 力觉引导对象的力达成结束条件时的位置 (Z坐标) |
| TriggeredPosU | 109424 | 力觉引导对象的力达成结束条件时的位置 (U坐标) |
| TriggeredPosV | 109425 | 力觉引导对象的力达成结束条件时的位置 (V坐标) |
| TriggeredPosW | 109426 | 力觉引导对象的力达成结束条件时的位置 (Z坐标) |
SpelHand 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Righty | 1 | 右手姿态。 |
| Lefty | 2 | 左手姿态。 |
SpelIOLabelTypes 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| InputBit | 1 | 指定输入位。 |
| InputByte | 2 | 指定输入字节。 |
| InputWord | 3 | 指定输入字。 |
| OutputBit | 4 | 指定输出位。 |
| OutputByte | 5 | 指定输出字节。 |
| OutputWord | 6 | 指定输出字。 |
| MemoryBit | 7 | 指定内存位。 |
| MemoryByte | 8 | 指定内存字节。 |
| MemoryWord | 9 | 指定内存字。 |
| InputReal | 10 | 指定实数输入。 |
| OutputReal | 11 | 指定实数输出。 |
SpelLocalDefType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| J5Camera | 1 | 定义J5安装相机的本地 |
| J6Camera | 2 | 定义J6安装相机的本地 |
| FixedUpwardCamera | 3 | 使用向上固定相机，定义本地 |
| FixedDownwardCamera | 4 | 使用向下固定相机，定义本地 |
SpelOperationMode 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Auto | 1 | Epson RC+ 8.0 处于 auto 模式。 |
| Program | 2 | Epson RC+ 8.0 处于 program 模式。 |
SpelOptions 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| ECP | 1 | ECP选件 |
| API | 2 | RC+ API选件 |
| PCVision | 3 | PC视觉选件 |
| ConveyorTracking | 5 | 传送带跟踪选件 |
| GUIBuilder | 6 | GUI Builder选件 |
| OCR | 7 | OCR选件 |
| FieldbusMaster | 8 | 现场总线主站选件 |
| LegacyForceSensing | 9 | Force Sensing选件 |
| PartFeeding | 11 | Part Feeding选件 |
| ThirdPartyForceSensors | 13 | 第三方力觉传感器选件 |
| OPCUA | 4 | OPCUA选件 |
| VRT | 10 | VRT选件 |
| SafetyFunction | 17 | SafetyFunction选件 |
SpelOptionStatus 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Inactive | 0 | 无效 |
| Active | 1 | 有效 |
SpelRobotPosType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| World | 0 | 指定全局坐标。 |
| Joint | 1 | 指定关节坐标。 |
| Pulse | 2 | 指定脉冲。 |
SpelRobotType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Joint | 1 | 机器人类型为 joint。 |
| Cartesian | 2 | 机器人类型为 Cartesian。 |
| Scara | 3 | 机器人类型为 SCARA。 |
| Cylindrical | 4 | 机器人类型为 Cylindrical。 |
| SixAxis | 5 | 机器人类型为 6 轴式。 |
| RS | 6 | 机器人类型为 SCARA RS 系列。 |
| N | 7 | 机器人类型为N系列 |
SpelShutdownMode 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| ShutdownWindows | 0 | 将关闭 Windows。 |
| RebootWindows | 1 | 将重启 Windows。 |
SpelSimObjectType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Unknown | -1 | 未设置对象类型 |
| Layout | 0 | 布局对象 |
| Part | 1 | 零件对象 |
| MountedDevice | 3 | 手臂安装设备 |
SpelSimProps 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| PositionX | 100 | X坐标位置 |
| PositionY | 200 | Y坐标位置 |
| PositionZ | 300 | Z坐标位置 |
| RotationX | 400 | X轴旋转角度 |
| RotationY | 500 | Y轴旋转角度 |
| RotationZ | 600 | Z轴旋转角度 |
| CollisionCheck | 700 | 开启或关闭碰撞检测 |
| CollisionCheckSelf | 800 | 开启或关闭机器人自身碰撞检测 |
| Visible | 900 | 显示或隐藏状态 |
| Type | 1000 | 对象的类型 |
| HalfSizeX | 1500 | Box对象X方向的长度 |
| HalfSizeY | 1600 | Box对象Y方向的长度 |
| HalfSizeZ | 1700 | Box对象Z方向的长度 |
| HalfSizeHeight | 1800 | Plane对象的高度 |
| HalfSizeWidth | 1900 | Plane对象的宽度 |
| PlaneType | 2000 | Plane对象的类型 |
| Radius | 2100 | Sphere或Cylinder对象的半径 |
| Height | 2200 | Cylinder对象的高度 |
| Name | 2300 | 对象名称 |
| Color | 2400 | 对象的显示颜色 |
SpelStopType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| StopNormalTasks | 0 | 仅停止正常任务(非后台任务)。 |
| StopAllTasks | 1 | 停止所有任务，包括后台任务。 |
SpelTaskState 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Quit | 0 | 任务处于 quit 状态。 |
| Run | 1 | 任务处于 run 状态。 |
| Aborted | 2 | 任务被中止。 |
| Finished | 3 | 任务已完成。 |
| Breakpoint | 4 | 任务位于断点处。 |
| Halt | 5 | 任务处于 halt 状态。 |
| Pause | 6 | 任务处于 pause 状态。 |
| Step | 7 | 任务正在执行 step。 |
| Walk | 8 | 任务正在执行 walk。 |
| Error | 9 | 任务处于错误状态。 |
| Waiting | 10 | 任务处于 wait 状态。 |
SpelTaskType 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Normal | 0 | 任务为正常任务。 |
| NoPause | 1 | 任务不受 pause 影响。 |
| NoEmgAbort | 2 | 任务不受紧急停止影响。 |
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| J4Camera | 1 | 定义 J4 安装相机的工具。 |
| J6Camera | 2 | 定义 J6 安装相机的工具。 |
| FixedCamera | 3 | 通过使用未校准的固定相机定义工具。 |
| FixedCameraWithCal | 4 | 通过使用已校准的向上相机定义工具。 |
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Bar | 1 | Define a 3D tool for a bar. |
| Plane | 2 | Define a 3D tool for a plane. |
SpelUserRights 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| All | -1 | 用户具有所有权限。 |
| None | 0 | 用户没有权限。 |
| EditSecurity | 1 | 用户可以配置安全性。 |
| SysConfig | 2 | 用户可以更改系统配置。 |
| EditPrograms | 4 | 用户可以编辑程序。 |
| EditPoints | 8 | 用户可以编辑点。 |
| EditVision | 16 | 用户可以更改视觉属性。 |
| JogAndTeach | 32 | 用户可以步进和示教。 |
| CommandWindow | 64 | 用户可以使用命令窗口。 |
| EditRobotParameters | 128 | 用户可以编辑机器人参数。 |
| ConfigureOptions | 256 | 用户可以配置选项。 |
| ViewAudit | 512 | 用户可以查看安全审计日志。 |
| EditProject | 1024 | 用户可以编辑项目配置。 |
| DeleteAudit | 2048 | 用户可以删除安全审计日志条目。 |
| TeachPoints | 4096 | 用户可以示教点。 |
| ChangeOutputs | 8192 | 用户可以更改输出状态。 |
| ChangeMemIO | 16384 | 用户可以更改内存 I/O 状态。 |
| EditGUIBuilder | 32768 | 用户可以在 GUI Builder 中进行更改。 |
| EditForce | 65536 | 用户可以在Force Guide和Force Control中进行更改。 |
| EditPartFeeding | 131072 | 用户可以在 Part Feeding 中进行更改。 |
SpelVDefShowWarning 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| None | -1 | 不显示警告。 |
| Always | 0 | 始终显示警告。 |
| DependsOnSpeed | 1 | RobotSpeed 或 RobotAccel 大于 5 时显示。 |
SpelVisionImageSize 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Size320x240 | 1 | 320 x 240 图像尺寸 |
| Size640x480 | 2 | 640 x 480 图像尺寸 |
| Size800x600 | 3 | 800 x 600 图像尺寸 |
| Size1024x768 | 4 | 1024 x 768 图像尺寸 |
| Size1280x1024 | 5 | 1280 x 1024 图像尺寸 |
| Size1600x1200 | 6 | 1600 x 1200 图像尺寸 |
| Size2048x1536 | 7 | 2048 x 1536 图像尺寸 |
| Size2560x1920 | 8 | 2560 x 1920 图像尺寸 |
| Size3664x2748 | 9 | 3664 x 2748 图像尺寸 |
| Size5472x3648 | 10 | 5472 x 3648 图像尺寸 |
| Size4024x3036 | 11 | 4024 x 3036 图像尺寸 |
| Size2448x2048 | 12 | 2448 x 2048 图像尺寸 |
SpelVisionObjectTypes 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| Correlation | 1 | Correlation 对象 |
| Blob | 2 | Blob 对象 |
| Edge | 3 | Edge 对象 |
| Polar | 4 | Polar 对象 |
| Line | 5 | Line 对象 |
| Point | 6 | Point 对象 |
| Frame | 7 | Frame 对象 |
| ImageOp | 8 | ImageOp 对象 |
| OCR | 9 | OCR 对象 |
| CodeReader | 10 | CodeReader 对象 |
| Geometric | 11 | Geometric 对象 |
| ColorMatch | 14 | Color Match 对象 |
| LineFinder | 15 | Line Finder 对象 |
| ArcFinder | 16 | Arc Finder 对象 |
| DefectFinder | 17 | Defect Finder 对象 |
| LineInspector | 18 | Line Inspector 对象 |
| ArcInspector | 19 | Arc Inspector 对象 |
| BoxFinder | 20 | Box Finder 对象 |
| CornerFinder | 21 | Corner Finder 对象 |
| Contour | 22 | Contour 对象 |
| Text | 23 | Text 对象 |
| Decision | 26 | Decision 对象 |
| Coordinates | 27 | Coordinates 对象 |
SpelVisionProps 枚举
此枚举适用于所有视觉属性和结果。有关详细信息，请参阅Vision Guide Reference 手册。
SpelWindows 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| IOMonitor | 1 | I/O 监视器窗口 ID |
| TaskManager | 2 | 任务管理器窗口 ID |
| ForceMonitor | 3 | 力监视器窗口 ID |
| Simulator | 4 | 仿真器窗口 ID |
SpelWrist 枚举
| 成员名称 | 值 | 描述 |
|---|
| NoFlip | 1 | 手腕方向为无翻转。 |
| Flip | 2 | 手腕方向为翻转。 |