Sequence wizard
下面说明专用力觉向导序列的Insert序列的创建方法。
在[输入新建序列的名称]中输入“InsertSeq”。单击[Next]按钮。
会显示[Step 2：选择序列类型]对话框。
选择[System]。 单击[Next]按钮。
会显示[Step 3：选择系统序列]对话框。选择[简单插入]。单击[Next]按钮。
会显示[Step 4：选择机器人工具作为末端效应器。]对话框。
变更下表所述的属性。
单击[Next]按钮。
项目设置值说明Tool 1 指定该序列使用的工具编号。 会显示[Step 5：设置工具的偏移量]对话框。
设置工具偏移值，保持初始值即可，无需变更。
单击[Next]按钮。
此时会显示[Step 6：设置插入坐标系和方向]对话框。
本教程针对工具坐标系的+Fz方向进行插入。
(*1)作为初始值，坐标系已利用+Fz设置工具、插入方向，因此无需变更。
单击[Next]按钮。
*1 [参考]6轴机器人SCARA机器人机器人动作图像
[简单插入]
(Press/Contact)
Orient
+Fz -Fz Force符号
(包括监视器显示)
- + 此时会显示[Step7：设置插入操作选项]对话框。
变更下表所述的属性。
单击[Next]按钮。
项目设置值说明Enable insertion alignment Disable 用于将相位对准设为无效。
本教程使用圆柱工件，因此无需进行相位对准。
此时会显示[Step8：设置插入的距离和深度]对话框。
变更下表所述的属性。
单击[Next]按钮。
项目设置值说明Approach distance 3 用于设置圆柱顶端到孔顶面之间的距离。
设为3mm。
Insert depth 30 用于设置孔的深度。
设定30 mm。
此时会显示[Step9：设置插入参数]对话框。
变更下表所述的属性。
单击[Next]按钮。
项目设置值说明Tolerance Loose 用于根据圆柱与孔之间的公差设置插入速度与插入力。
请根据客户使用工件的公差进行选择。
选择Loose时的插入速度为5mm/sec。
选择Loose并将Toughness选为Hard时的插入力为-12N。
Toughness Hard 用于根据圆柱与孔的韧性设置插入力与插入方向力控制功能的强度。
请根据客户使用工件的材质进行选择。
选择Hard时的插入方向力控制功能的强度为1。
此时会显示[Step10：设置插入的紧固程度]对话框。
变更下表所述的属性。
单击[Next]按钮。
项目设置值说明Surface length Short (～60 mm) 用于根据TCP到工件端点之间的长度设置跟随方向力控制功能的强度。
请根据客户使用工件的公差进行选择。
选择Short (～60mm)时的跟随方向力控制功能的强度为300。
此时会显示[Step11：配置插入操作的完成条件]对话框。如果变更各属性，插入作业的完成条件则会被变更，但本教程无需变更初始值。单击[Next]按钮。
此时会显示[Step 12：设置操作的超时时间]对话框。无需变更初始值。单击[Next]按钮。
会显示[完成]对话框。单击[Finish]按钮。
确认[InsertSeq]序列已被创建。
