位置示教
下面说明“孔式插入”作业开始位置的示教方法。
单击Epson RC+菜单-[工具]-[机器人管理器]。
此时系统将出现[机器人管理器]对话框。选择[步进示教]面板并显示该面板。
单击Epson RC+ 菜单-[工具]-[力监视器]。此时将显示[力监视器]对话框。
在[力监视器]对话框中单击[开始直播]按钮。此时将开始显示当前力觉传感器的输出值。
在[步进示教]窗口中单击步进按钮，将机器人移动到圆柱体与孔彼此面对的位置。
如果需要，在命令窗口中执行以下命令。> Go Align(Here)通过执行以上命令，机器人将基于当前位置移动到与基坐标系平行的方向。这样，机器人可以更容易移动到圆柱体与孔彼此面对的位置。
有关详细信息，请参阅以下手册：
“Epson RC+ SPEL+ 语言参考” Align函数
在[力监视器]对话框中，单击[重置传感器]按钮。消除重力影响和传感器值的漂移，并将当前位置设为“零”。
在[步进示教]窗口中单击步进按钮，将机器人移动到稍微偏离插入中心的位置。为了确定动作开始位置到孔顶面之间的距离，移动到锥形(C面)的稍稍靠向外侧的位置。
在[步进距离]中单击[短距离(_S)]。数次单击步进按钮，将机器人向Z方向移动，直至接触对象物。接触对象物时，变更力觉传感器的输出值。请确认监视值根据步进移动的时序发生变化。
在[步进距离]中选择[中等距离(_M)]按钮。
单击3次步进按钮，使圆柱处于非接触状态，然后向+Z方向将机器人移动3mm。
此外，针对XY方向也数次单击Jog按钮，将机器人移动到在+Z方向插入时圆柱接触锥形的位置。
这是插入的开始位置，在该位置处会重置力觉传感器。在[点]中选择“P8”。
在[点标签]中输入“InsertStart”。
单击[OK]按钮。单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存所有文件]。
此时将保存文件。