位置の教示

“円柱嵌合”作業の開始位置を教示する方法を説明します。

1. Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。
   [ロボットマネージャー]ダイアログが表示されます。

2. [ジョグ&ティーチ]を選択し、パネルを表示します。
   

3. Epson RC+メニュー-[ツール]-[フォースモニター]をクリックします。[フォースモニター]ダイアログが表示されます。

4. [フォースモニター]ダイアログの[Live開始]ボタンをクリックします。現在の力覚センサーからの出力値の表示が開始されます。

5. [ジョグ&ティーチ]ウィンドウのジョグボタンをクリックして、円柱と穴が向かい合う位置に、ロボットを動かします。
   必要に応じて、コマンドウィンドウで下記コマンドを実行します。

   > Go Align(Here)
   

   現在位置を基準にBase座標系に対して平行な姿勢になります。向かい合わせた状態に移動することが簡単になります。
   詳細は、下記マニュアルを参照してください。
   "Epson RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス" Align関数
   

6. [フォースモニター]ダイアログ-[力覚センサーリセット]ボタンをクリックします。重力と、センサー値のドリフトの影響をなくし、現在値をゼロとします。

7. [ジョグ&ティーチ]ウィンドウのジョグボタンを使用して、挿入中心から少しずれた位置にロボットを動かします。動作開始位置から穴の上面までの距離を決めるため、テーパー (C面)の少し外側の位置へ移動させます。
   

8. [ジョグ移動距離]-[小(S)]ボタンを選択します。何回かジョグボタンをクリックし、ロボットを -Z方向に動かし、対象物に接触するまで移動します。対象物に接触したとき、力センサーの出力値が変化します。ジョグ移動のタイミングに合わせたモニター値の変動を確認してください。
   

9. [ジョグ移動距離]-[中 (M)]ボタンを選択します。
   円柱が非接触状態となるよう、ジョグボタンを3回クリックして、+Z方向に3mmロボットを動かします。
   さらに、XY方向に対してもジョグボタンを数回クリックして、+Z方向に挿入したとき円柱がテーパーに接触する位置にロボットを動かします。
   
   この位置は、挿入開始位置、かつ力覚センサーのリセットを行う位置となります。

10. [ポイント]で“P8”を選択します。

11. [ポイントラベル]に、“InsertStart”を入力します。
    [OK]ボタンをクリックします。

12. Epson RC+メニュー-[ファイル]-[全てのファイルを保存]をクリックします。
    ファイルが保存されます。