ツール設定の確認

ツール設定の方法を説明します。
高さ検査シーケンスでは、実際の検査方向と、現在のツール設定の対応を意識する必要があります。

  1. ノギスなどを使用して、J6フランジ面から、高さ検査を行う際の取り付けられたワークの接触位置までの距離を測定します。
    [コマンドウィンドウ]で下記を実行します。
    “Length”は、手順(1) で測定した値を入力してください。

    > Tlset 1,XY(0,0,Length,0,0,0)

  2. Epson RC+ メニュー-[ツール]-[Simulator]を選択します。[シミュレーター]ウィンドウが表示されます。

  3. オブジェクトツリー-[マニピュレーター名]-[Tool]を選択します。

  4. “No.1”-[表示]チェックボックスをチェックします。

  5. [シミュレーター]ウィンドウの表示と、実際のロボットと比較し、ツール設定が合っていることを確認します。
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    [シミュレーター]ウィンドウの表示から、ツールの+Z方向に対して高さ検査することが分かりました。

位置の教示

高さ検査シーケンスのシーケンス開始位置を教示する方法を説明します。

  1. Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]をクリックします。
    [ロボットマネージャー]ダイアログが表示されます。

  2. [ジョグ&ティーチ]を選択し、パネルを表示します。

  3. [Tool]で“1”を選択します。
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  4. ジョグボタンをクリックし、検査対象物との接触位置から3mm程度上空にロボットを移動させます。
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    必要に応じて、コマンドウィンドウで下記コマンドを実行します。

    > Go Align(Here)

    現在位置を基準にBase座標系に対して平行な姿勢になります。向かい合わせた状態に移動することが簡単になります。
    詳細は、下記マニュアルを参照してください。Epson RC+ SPEL+ ランゲージリファレンス Align関数

  5. [ポイント]で“P1”を選択します。

  6. [ティーチ]ボタンをクリックします。
    次のメッセージが表示されます。
    メッセージを確認し、[はい]ボタンをクリックします。
    画像

  7. [新規ポイント情報]ダイアログが表示されます。
    [ポイントラベル]に、“HeightInspectStart”を入力し、[OK]ボタンをクリックします。
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  8. Epson RC+メニュー-[ファイル]-[全てのファイルを保存]をクリックします。
    設定した内容が、ファイルに保存されます。

シーケンスウィザード

専用フォースガイドシーケンスの高さ検査シーケンスを作成する方法を説明します。

  1. [新規シーケンス名前の入力]に、“HeightInspectSeq”と入力します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
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  2. [Step 2: シーケンスタイプの選択]ダイアログが表示されます。
    [専用シーケンス]を選択します。 [次へ]ボタンをクリックします。
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  3. [Step 3: 専用シーケンスの選択]ダイアログが表示されます。
    [高さ検査]を選択します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像
  4. [Step 4: 使用するツール番号の選択]ダイアログが表示されます。
    下表のプロパティーを変更します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像
    項目
    設定値
    説明
    Tool 1 このシーケンスで使用するツール番号を指定します。
  5. [Step 5: ツールオフセットの設定]ダイアログが表示されます。
    ツールオフセットを設定します。初期値のまま、変更の必要はありません。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像
  6. [Step 6: 高さ検査方法と方向の設定]ダイアログが表示されます。
    検査方法に[位置で検査する]を選択し、座標系にBaseを選択します。
    本チュートリアルはツールの+Z方向に対して高さ検査します。
    ツール座標系のZ軸が鉛直下方向である際は、ベース座標系のZ軸と平行かつ逆向きとなるため、検査方向はベース座標系で-Fz方向を選択します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像
  7. [Step 7: 検査基準位置と許容誤差の設定]ダイアログが表示されます。
    下表のプロパティーを変更します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像
    項目
    設定値
    説明
    検査基準位置 37

    ツール座標系を1に設定した際のベース座標系における、高さ検査が成功したと判定するZ座標位置を設定します。

    お客様の使用環境に合わせてZ座標位置を設定してください。

    チュートリアルでは37mmとします。

    許容誤差 1

    高さ検査が成功となる、位置の許容誤差を設定します。

    1mmとします

  8. [Step 8:高さ検査の接触速度の設定]ダイアログが表示されます。
    [ワークの頑丈さから選択する]を選択します。
    下表のプロパティーを変更します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像
    項目
    設定値
    説明
    頑丈さ 硬い(金属)

    ワークの頑丈さから接触速度を設定します。

    硬い(金属)を選択した場合の接触速度は2mm/secになります。

  9. [Step 9: 作業のタイムアウト時間の設定]ダイアログが表示されます。
    下表のプロパティーを変更します。
    [次へ]ボタンをクリックします。
    画像
    項目
    設定値
    説明
    タイムアウト時間 10

    タイムアウト時間を設定します。

    10secとします。

  10. [完了]ダイアログが表示されます。[完了]ボタンをクリックします。
    画像
    [HeightInspectSeq]シーケンスが作成されていることを確認します。
    画像

設定の確認

シミュレーターを使用して、検査方向などの設定が正しいか確認する方法を説明します。

  1. Epson RC+メニュー-[ツール]-[Simulator]をクリックします。
    [シミュレーター]ウィンドウが表示されます。
  2. オブジェクトツリー-[Tool]をクリックします。
    “No.1”-[表示]チェックボックスをチェックします。“ツール1”の矢印が表示されます。
  3. オブジェクトツリー-[Force]-[Force Guide]-[HeightInspectSeq]をクリックします。
    “HeightInspect01”-[表示]チェックボックスをチェックします。
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    黄色い矢印が表示されている方向が、検査方向であることを確認してください。

フォースガイダンス機能による実行

作成した高さ検査シーケンスを、Epson RC+で実行する方法を説明します。

  1. [Force Guide]ウィンドウを表示します。
  2. [ジョグ]タブを選択します。
  3. [POWER HIGH]ボタンをクリックします。
    ワークを破損する可能性がある場合は、ローパワーモードで動作させてください。
  4. [実行]ボタンをクリックします。
    コンパイルが実行され、ロボットコントローラーにプログラムが送信されます。
    設定に誤りがある場合、エラーが発生します。これまでの設定内容を再確認し、エラーメッセージにしたがってパラメーターを修正してください。
    画像
  5. 作業が正しく終了すると、フローチャート左上に “画像 ”が表示され、高さ検査が完了した状態となります。
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非接触状態に戻る

高さ検査シーケンス完了後、ロボットとワークとの間にかかる力は継続しています。
ロボットやエンドエフェクターなどの故障や破損を防ぐため、作業後は、速やかに力が掛らない状態にする必要があります。
対象物に力が加わっていないことが明らかな場合は、この手順を省略できます。

非接触状態にする手順は、以下の方法があります。

  • Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[ジョグ]グループで、ジョグ動作を手動で行い、ロボットを対象物から離す
  • Epson RC+メニュー-[ツール]-[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]パネル-[動作命令実行]タブを操作して、ロボットを対象物から離す
  • Move命令を[コマンドウィンドウ]で実行して、ロボットを対象物から離す
  • SPEL関数オブジェクトを、HeightInspectオブジェクトの後に追加し、フォースガイドシーケンスの最後で自動的にロボットを対象物から離す

本項では、[ロボットマネージャー]-[ジョグ&ティーチ]-[動作命令実行]タブの操作で、非接触状態にする方法を説明します。

  1. [ロボットマネージャー]を表示します。
  2. [ジョグ&ティーチ]タブを選択します。
  3. [動作命令実行]タブを選択します。
  4. [動作コマンド]で“Move”を選択します。
  5. [目標位置]で“P1”を選択します。
  6. [実行]ボタンをクリックします。
    ロボットは、開始位置 “P1” に移動します。これで、非接触状態となりました。

モニターによる動作分析

フォースガイドシーケンスの動作結果をEpson RC+で確認する方法を説明します。

  1. [Force Guide]ウィンドウを表示します。
  2. [HeightInspect]のシーケンスフローをクリックします。
  3. [リザルト]に、作業結果(Passed / Failed)や、終了時点での検出した力の値、所要時間などが表示されます。
  4. [モニター] に [HeightInspect]シーケンスを実行している間の力や、位置のグラフが表示されます。
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  • [1D位置]タブ
    解析用のグラフです。(横軸: 時間, 縦軸: 位置)
    位置ZチャートのCurZが低くなる (小さくなる)方向に動いています。
    1.7秒付近で “Step 1”が終了し、力制御が一旦完了しているため、RefZ (基準位置)の値が、CurZ (現在位置)に向かって真っすぐ降りている (ジャンプしている)ことがわかります。
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  • [2D位置]タブ
    解析用のグラフです。(縦軸, 横軸: 位置)
    本チュートリアルの高さ検査では、X-Y方向に動かないため、特に必要はありません。

  • [位置差分]タブ
    力制御による、相対的な位置変化を表示しています。
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    グラフの表示単位などを変更し、力や位置の変化の状態を確認してみましょう。

正しく検査されなかった場合、設定が間違っている可能性があります。
下記を参考に、本チュートリアルの手順を再度確認してください。

  • 接触方向は正しいか
  • 設定した検査基準位置が、ロボットと検査対象物の接触位置から大きくずれていないか

これで、高さ検査シーケンスのチュートリアルを終わります。

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