ツール設定の確認

“円柱嵌合”作業では、X, Y, Zの進む方向だけではなく、それぞれの回転方向も倣いながら作業する場合がほとんどです。
“円柱嵌合”作業では、ツール設定を必ず行ってください。

1. ノギスなどを使用して、J6フランジ面から、円柱の先端までの距離を測定します。
   下図の場合は、109mmです。 (力覚センサー: 49mm, エンドエフェクター: 60mm)
   

2. [コマンドウィンドウ]で、以下のコマンドを実行します。“LENGTH”には、手順(1)で測定した値を入力してください。 (単位: ミリ)ツール1を設定, 選択しています。

   > TLSet 1, XY( 0, 0, LENGTH, 0, 0, 0)
   > Tool 1
   

3. Epson RC+メニュー-[ツール]-[Simulator]をクリックします。
   [シミュレーター]ウィンドウが表示されます。

4. オブジェクトツリー-[マニピュレーター名]-[Tool]をクリックします。

5. “No.1”-[表示]チェックボックスをチェックします。

6. ツール1の位置, 姿勢 (方向)を、画面上と実機とを合わせて確認します。
   異なっている場合は、正しく設定をやり直してください。