通用序列的屬性設定方針

以下描述一般設定步驟與各屬性的設定方法。

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name, Description, RobotNumber, AutoStepID)。

屬性	說明
Name	力覺引導序列名稱。 設定特定名稱。
Index	力覺引導序列的特定編號。 將自動指派。無法設定此屬性。
Description	力覺引導序列的描述。 描述作業內容等。設定任意字串。
Version	序列的相容版本。 序列使用指定版本的功能。
RobotNumber	執行力覺引導序列的機器人編號。 設定要執行的機器人編號。
RobotType	以RobotNumber指定的機器人類型。 無法設定此屬性。
AutoStepID	設定是否自動設定力覺引導物件的StepID。 StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。 True：正常 False：欲手動指定StepID時

Step 2. 感應器值修正設定
設定感應器值修正的相關屬性(ResetSensor、MPNumber)。

屬性	說明、設定指南
ResetSensor	設定在力覺引導序列執行期間首次執行除條件分支及SPEL函數外的力覺引導物件時是否要重置力覺感應器。
	True：力覺引導序列開始時為未接觸狀態 (力覺引導序列一般會在未接觸狀態下開始。)
	False：執行力覺引導序列後，在接觸狀態下執行其他力覺引導序列的特殊情形
MPNumber	設定力覺引導序列執行過程中使用的質量屬性物件編號。 質量屬性物件為用於重力補償的屬性集合。
	「0」：力覺引導序列執行過程中，姿態(U、V、W)未大幅變動時
	已創建的質量屬性編號：力覺引導序列執行過程中，姿態大幅變動時
	如需質量屬性的詳細資訊，請參閱下列章節。 軟體篇 重力補償

Step 3. 力控制功能座標系相關設定
設定力控制功能座標系的相關屬性(ForceOrient, RobotLocal, RotationCenterType, RotationCenterTLX, RotationCenterTLY, RotationCenterTLZ)。

屬性	說明、設定指南
ForceOrient	設定執行力控制功能的座標系方向。
	Base, Local : 即使力覺引導序列開始時的姿態改變，仍欲始終往從外側檢視的固定方向(如垂直向下按壓)執行力控制功能時。 固定方向與基礎座標系軸不同時，將會指定Local。 下圖為已設定Base的範例。 例如往-Z方向按壓時，即使機器人末端夾具姿態已改變，機器人始終會垂直向下按壓(基礎座標系的-Z方向)。(黑色箭頭為機器人移動方向。)
	Tool： 欲配合開始時的姿態執行力控制功能時 下圖為已設定Tool的範例。 例如往+Z方向按壓時，按壓方向會隨著開始時的機器人末端夾具姿態而改變。
RobotLocal	設定ForceOrient為Local時使用的本地座標系編號。
RotationCenterType	設定執行力控制功能時的旋轉中心類型設定。
	Relative： 如下圖所示，工具座標系原點遠離接觸點時: 建議設定力控制功能到接觸點的旋轉中心。 基本上，請設定工具座標系，使接觸點成為工具座標系原點。
	CurrentTool: 工具座標系原點及接觸點接近，或力覺引導序列執行期間，未使用旋轉方向的力控制功能時。
RotationCenterTLX	RotationCenterType為Relative時，設定各軸從工具座標系至旋轉中心的偏移量。
RotationCenterTLY
RotationCenterTLZ

可使用模擬器功能確認力控制功能座標系相關設定的設定狀態。但若力覺引導序列內未配置任何一個力覺引導物件，請在設置力覺引導物件後進行確認。
關於使用模擬器功能進行顯示的方法，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"

Step 4. 設定最大速度與最大加速度
設定最大速度及最大加速相關屬性(LimitAccelS, LimitAccelR, LimitSpeedS, LimitSpeedR)。

屬性	說明、設定指南
LimitSpeedS LimitSpeedR	設定力覺引導序列執行期間的最大速度。 LimitSpeedS：最大平移速度 LimitSpeedR：最大旋轉角速度 在力控制功能中，速度會視施力方式增減。此速度會被控制在不超過LimitSpeedS及LimitSpeedR的範圍內。
LimitAccelS LimitAccelR	設定力覺引導序列執行過程中的最大加速度。 LimitAccelS：最大平移加速度 LimitAccelR：最大旋轉角加速度 在力控制功能中，加速度會視施力方式增減。此加速度會被控制在不超過LimitAccelS及LimitAccelR的範圍內。 若數值小，機器人受力時的反應速度較慢，並且彈跳幅度可能較大。 若機器人彈跳，請設定較大值；若機器人振動，請設定較小值。

Step 5. 設定記錄相關條件
設定記錄相關屬性(LogRobotLocal, LogFileEnabled, LogFileAutoName, LogFileNameVar, LogFileMaxTime, LogFileInterval)。

屬性	說明、設定指南
LogRobotLocal	設定作為要記錄的機器人位置基準的本地座標系編號。 與位置相關的記錄資料會記錄為指定的本地座標系位置。
	Base：正常
	本地座標系編號：欲記錄為指定的本地座標系中的位置時
LogFileEnabled	啟用日誌數據到序列的文件。
	False：不會儲存於檔案。 執行時可在力量響導視窗的圖表上確認記錄資料。
LogFileAutoName	設定是否自動設定記錄資料檔案名稱。
	True：自動設定時 以力覺引導序列名稱及開始時間為記錄檔案命名。 「力覺引導序列名稱_年月日_點分秒毫秒」
	False：指定任意名稱時
LogFileNameVar	設定當LogFileAutoName為False時，用於表示記錄資料檔案名稱的全域變數。
LogFileInterval	設定建立檔案時的記錄資料取樣間隔。
LogFileMaxTime	設定建立檔案時的記錄資料最大時間。

Step 6. 檢查開始位置設定
設定開始位置檢查相關屬性(PointFile, RobotTool, PosCheckEnabled, OrientCheckEnabled, StartCheckPoint, StartPointTolLocal, StartPointTolX, StartPointTolY, StartPointTolZ, StartPointTolRot)。

屬性	說明、設定指南
PointFile	設定預計在力覺引導序列中使用的點檔案。 若未在開始時讀入指定點檔案，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。 若未設定點檔案，將執行讀入的任何點檔案。
RobotTool	設定預計在力覺引導序列中使用的工具編號。 若未在開始時選擇設定的工具編號，將會發生錯誤。此屬性用於防止錯誤操作。
PosCheckEnabled	設定是否要檢查起始點位置(X, Y, Z, U, V, W)是否位於指定範圍內。 當機器人在使用Vision偵測到開始位置後移動時，檢查位置是否位於範圍內。若超出範圍，力覺引導序列會視為失敗結束。不會造成錯誤。 若失敗，可使用移至其他開始位置等的復原方式。 下圖為設定範圍示意圖。 紅色部分為允許範圍。設定各屬性範圍。 此外，儘管下圖未顯示，請透過StartPntTolZ及StartPntTolRot設定Z方向及旋轉方向的允許範圍。 True：確認位置姿態時
OrientCheckEnabled	設定是否檢查起始點機械臂姿態(Hand, Elbow, Wrist)是否符合設定狀態。 當機器人在使用Vision偵測到開始位置後移動時，您可檢查機械臂姿態是否為假設方向。 若機械臂姿態不符，力覺引導序列會視為失敗結束。不會造成錯誤。 若失敗，可使用移至其他開始位置等的復原方式。 True：確認手臂姿態時
StartCheckPoint	設定可作為檢查起始點位置或機械臂姿態參考的端點編號。
StartPntTolLocal	PosCheckEnabled為True時，設定將作為允許錯誤方向參考的本地座標系編號。 僅使用軸方向。本地座標系中的原點位置不受影響。
StartPntTolX	設定StartPntTolLocal所指定本地座標系中各方向的允許範圍。 X方向中，允許範圍為參考位置±StartPntTolX。 Y及Z方向的允許範圍亦同。
StartPntTolY
StartPntTolZ
StartPntTolRot	設定旋轉方向的允許範圍。 允許範圍為參考方向±StartPntTolRot。 U, V, W方向皆需設定。