回復至非接觸狀態

以下描述如何回復至非接觸狀態。

完成作業後，用於插配孔洞的力仍會持續。
若進行間隙僅幾十微米的精密插配孔洞作業，則即使作業已是結束狀態，也可能仍正在施加很大的力。
為避免機器人及端效器等發生故障及破損，作業後請務必儘速將機器人移離對象物件，使其回復至未受力的狀態。若對象物件明顯未受力，則可省略此步驟。

以約0.1mm的小幅間隔進行步進動作，直到達成未插入狀態。
使圓柱呈現未抓取狀態。
另外建立進行「拉動」的力覺引導序列(往插入方向的反方向進行按壓)，以拉出棒桿。
插入作業後約經過5分鐘，可能會因力覺感應器的偵測值受到漂移影響而開始位移，導致無法取出。
如需的詳細資訊，請參閱下列資料。
軟體篇進階工作 - 2

本教學內容為確認力監視器，同時使用步進動作拉出棒桿。

按一下Epson RC+功能表-[工具]-[力監視器]。
[力監視器]對話方塊會隨即顯示。
按一下[開始 Live]按鈕。
目前選擇的力覺監控物件圖表會隨即顯示。
顯示[機器人管理器]。
選擇[步進示教]面板。
1.在[步進]-[模式]選擇「工具」。
對有傾斜的洞口同時進行跟隨及插入時，為能從洞口中垂直拉出，此設定最為適當。
選擇[步進距離]-[短距離(_S)]按鈕。
以每次0.1公釐的方式往-Z方向移動。
因力覺感應器的漂移特性影響，輸出值將會隨時間經過逐漸偏離「0」值。
力值的相對變化可正確反映出接觸狀態的變化。
確認顯示的圖表值並同時按下Jogging按鈕，使機器人往X、Y方向移動，回復至未接觸狀態。
參考：軟體篇重置力覺感應器

[參考]
[步進]標籤位於[Force Guide]視窗。選擇此標籤後，[步進]視窗會隨即顯示。按一下步進按鈕，可移動機器人，並將其設為非接觸狀態。