進階工作

請嘗試執行下列操作。

1. 執行探測動作時，探測動作所需的時間會增加，作業時間也更長。
   若可略過探測動作，則可縮短工作時間。
   依照下列步驟來嘗試操作。

   1. 將工作開始位置(已教導點位：PegInHoleStart)變更為錐體(C平面)內側。
   2. 在[步驟2:壓按探索]上按右鍵並選擇[刪除]。
   3. 請參閱下列章節執行力控制功能。
      軟體篇 透過力覺引導功能執行

2. 如「軟體篇 回復至非接觸狀態 」以步進方式移動數十公釐的作法，相當耗時費力。
   您可以在插件完成後，立即嘗試使用力控制功能拉出的方法。此時，必須先在[Sequence]-[Property]設定為不重置力覺感應器。

注意

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插入後約經過5分鐘，可能會因力覺感應器的漂移特性而無法偵測出正確的值，導致拉出失敗。另外，此時也可能會因對工件施力過大，導致破壞工件。請在執行力覺引導序列後立即執行。

在接觸狀態下重置力覺感應器後，此時的力與扭力將為「0」。此狀態下將無法正確執行力控制功能，可能會導致拉出失敗或工件破損。請務必將[ResetSensor]屬性設為「False」。此外，若您在力覺監控按一下[Reset Sensor]按鈕，或執行控制器重啟等造成力覺感應器重置，請使用步進來進行移動，或者回復至非抓取狀態或非插入狀態，切勿執行力控制功能。

1. 新創建與[PegInHole]不同的空力覺引導序列。
   例: PullFromHole
2. 僅增加Press物件並設定屬性。
   若為6軸機器人，請以下列設定為基準，調整[Firmness]等屬性。
   • 在[Fz_ControlMode]設定「Press-」方向
   • 將[Fx_ControlMode]、[Fy_ControlMode]設為「Follow」
   • 將[Fz_ControlMode]的力設為10N以下
     (力過強時，可能會使機器人卡住。)
   • 將[Timeout]設為60sec等較大的值
     (即使已完成拉出，在時間內機器人仍會持續動作。請按一下[Abort]按鈕以停止機器人。)
   • 將[Fx_Firmness]、[Fy_Firmness]及[Fz_Firmness]設為與[PegInHole]的[Press01]相同的物件。
3. 按一下流程圖的序列流程以選擇。
4. 將[ResetSensor]屬性設為「False」。
5. 請參閱下列章節執行力控制功能。
   透過力覺引導功能執行

現在，「插件」的教學已結束。