設定屬性

以下描述如何設定「螺絲鎖付」所需的屬性。

1. 初始狀態下，流程圖上會顯示標誌。您必須設定屬性。
   
   將滑鼠指針移動至標誌上，會隨即顯示工具提示。工具提示會顯示需要設定或修改的內容。
   

2. 選擇[ScrewUp]的序列流程。屬性及結果會隨即顯示。

3. 在[RobotTool]屬性選擇「1」。已選擇工具1。
   

4. 選擇[PressMove01]物件流程。
   屬性及結果會隨即顯示。

5. 在[Fz]-[ControlMode]屬性選擇「Press+」。
   向下按壓會隨即設定至6軸機器人。此時，僅可在[Force]輸入負值。
   

   	6軸機器人	SCARA機器人
   機器人動作示意圖 [壓]
   (Press/Contact) Orient	+Fz	-Fz
   Force符號 (包含監控顯示)	-	+

6. 變更下列屬性。

   項目		設定值	說明
   I/O PreProcess	Enabled	True	在物件啟動時操作指定位元。
   	OutputBit	Electric screwdriver rotation output bit	設定電動起子在物件啟動時旋轉。
   	OutputStatus	On	在物件啟動時啟動指定位元。
   Destination	DestType	Relative	根據相對距離，從起始點設定目的地點。
   	RelativeOrient	Tool	根據工具座標系上的相對距離，從起始點設定目的地點。
   Fx	ControlMode	Follow	透過力控制功能進行跟隨。
   	Firmness	1	設定X方向的力控制功能硬度。
   Fy	ControlMode	Follow	透過力控制功能進行跟隨。
   	Firmness	1	設定Y方向的力控制功能硬度。
   Fz	ControlMode	Press+	力控制功能模式。
   			Press+：機器人會往Fz軸的正方向移動並按壓。
   	Force	-1	在Z方向中設定施加力
   	Firmness	1	設定Z方向的力控制功能硬度。
   I/O End Conditions	Enabled	True	設定I/O相關的結束條件。
   	InputBit	Completion of screw driving	透過螺絲鎖付的完成訊號將物件設定為結束。
   		輸入位
   	InputStatus	On	將輸入Bit為「On」設為結束條件。

7. 為避免螺絲孔受損，務必使用電動起子以合適速度鎖緊螺絲。請計算下列公式並設定合適速度。
   SpeedS(mm/sec) = 電動起子每秒轉數(rps)×螺紋導程(mm)
   AccelS(mm/sec²)=SpeedS×10
   若設定螺絲鎖付的距離=螺絲長度，由於螺絲碰觸螺絲孔，因此鎖緊動作可能會在螺絲鎖付期間停止。
   須增加餘裕，如下所示。
   DestRelativeZ(mm) = 螺絲長度(mm)+5 (mm)
   

8. 按一下Epson RC+ 功能表-[文件]-[全部儲存]以儲存檔案。