透過監控進行動作分析

以下描述如何在Epson RC+確認力覺引導序列的動作結果。
顯示[ForceGuide]視窗。
按一下[PegInHole]的序列流程。
選擇[Monitor]標籤。選擇[Force]標籤。執行[PegInHole]序列期間的力及位置會顯示在圖表中。

按一下[Step1]、[Step2]及[Step3]的物件流程，可顯示執行所選力覺引導物件期間的力及位置。

按一下[PegInHole]的序列流程。選擇[Monitor]標籤。選擇[1D Pos]標籤。用於解析的圖表會隨即顯示。(橫軸：時間、縱軸：位置)

選擇[2D Pos]標籤。用於解析的圖表會隨即顯示。(橫軸，縱軸：位置)注意藍線。您可看見機器人在旋轉探測動作期間進入孔洞，並將動作切換成按壓動作。然後，機器人會往-Z方向移動，並在X、Y平面內移動(跟隨)。

選擇[位置差]標籤。此圖形以相對位置變化記錄力控制造成的偏移。與[1D Pos]標籤的圖表有所不同。

您可嘗試變更圖表的顯示單位等，確認力及位置的變化狀態。
您可嘗試觀察本教學所示的監控，並同時確認動作結果。由於機器人在[Step 2]中幾乎要插入洞口，因此可假設探測動作會持續進行。不過，其不可向下移動超過0.5 mm(此已在[Plane Z]的位置設定中設定)。