モニターによる動作分析

フォースガイドシーケンスの動作結果をEpson RC+で確認する方法を説明します。
[Force Guide]ウィンドウを表示します。
[PegInHole]のシーケンスフローをクリックします。
[モニター]タブを選択します。[力]タブを選択します。グラフに、[PegInHole]シーケンスを実行している間の力や、位置が表示されます。

[Step1], [Step2], [Step 3]のオブジェクトフローをクリックすると、グラフに、選択したフォースガイドオブジェクトを実行している間の力や、位置が表示されます。

[PegInHole]のシーケンスフローをクリックします。[モニター]タブを選択します。[1D位置]タブを選択します。解析用のグラフが表示されます。(横軸: 時間, 縦軸:位置)

[2D位置]タブを選択します。解析用のグラフが表示されます。(縦軸, 横軸: 位置)青線に着目します。螺旋探り中に穴に入り始め、押付動作に切り替わり、押付方向であるZ負方向に進み、X, Y平面内を移動している(倣う)ことがわかります。

[位置差分]タブを選択します。力制御によるシフトを相対的な位置変化として記録しています。[1D位置]タブのグラフとは、異なります。

グラフの表示単位などを変更し、力や位置の変化の状態を確認してみましょう。
本チュートリアルで示したモニターを見ながら、動作結果を確認してみましょう。[Step2]で、一度穴に入りかけましたが、[Plane Z]の位置設定で指定した、0.5mm以上、下方向に動けなかったため、探りが継続したと推測できます。