ツール設定の確認

コネクター挿入時、実際のコネクター挿入方向と、現在のツール設定の対応を意識する必要があります。シミュレーター機能でその設定を確認する方法を説明します。

Epson RC+ メニュー-[ツール]-[Simulator]をクリックします。[シミュレーター]ウィンドウが表示されます。
オブジェクトツリー-[マニピュレーター名]-[Tool]をクリックします。
“No.0”-[表示]チェックボックスをチェックします。“ツール0”が選択されました。実際のロボットと比較すると、本チュートリアルでは、ツールの “-X”方向に対し挿入することが分かります。
回転方向の力を正しく検出したい場合、把持する場所や接触する場所にツール設定を行います。
本チュートリアルでは、並進方向の力制御機能のみを使います。そのため、設定を省略しても動作は同じです。
本チュートリアルでは、“ツール0”のままで進めます。