フォースガイダンス機能 (円柱嵌合)

円柱を螺旋軌道で接触しながら探って嵌め合わせる、“円柱嵌合”作業を行う方法を説明します。

ワークは、お客様が準備してください。

写真で使用している部材は、トレーニングキットです。図面は、販売元までお問い合わせください。
仕様は以下の通りです。

エンドエフェクター側円柱	直径20mm, 長さ40mm
穴側直径	約20mm, C面約7mm

上記のようなワークや、ツールがなくても、円柱形木材, コルク, ペットボトルなどを使用して、簡易的に試すこともできます。ただし、ガラスなど、割れた場合に危険のあるワークは避けてください。周囲に破片が飛び、怪我をする恐れがあります。また、周囲の状況に注意してチュートリアルを進めてください。

注意

本チュートリアルで説明するパラメーターは参考値です。

比較的安定的なパラメーターを使用していますが、動作環境によっては作業が成功しない場合や、振動的な動作をする場合があります。また、パラメーターの調整が必要な場合があります。注意してください。

説明のため、低速で安定的なパラメーターを使用しています。より高速な動作をする場合も、パラメーターの調整が必要になります。