力觉向导功能 (孔式插入)

下文介绍如何执行“孔式插入”任务，即按螺旋轨迹与表面接触时使用圆柱体探测孔。

请客户自行准备工件。

下图中使用的工件是一个训练套件。如果需要图纸，请联系您所在地区的销售商。
下面所示为规格。

末端执行器侧圆柱	直径20mm，长度40mm
孔侧直径	约20mm，C面约7mm

如果没有如上所示的工件或工具，您可以使用圆柱形木棒、软木塞和塑料瓶轻松进行试验。但是，请勿使用破碎时会带来风险的工件，例如玻璃瓶。碎片将散开，并且可能会导致受伤。此外，继续本教程时请观察周围环境。

注意

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教程中所述的参数是参考值。

使用比较稳定的参数，但可能会因动作环境而导致作业不成功或产生振动动作。另外，可能需要调整参数。敬请注意。

为便于说明，使用低速稳定的参数。要进行更高速的动作时，需要调整参数。