确认工具设置

下文介绍工具设置步骤。
对于“拧螺丝”任务，您需要小心地将实际拧螺丝方向与当前工具设定保持一致。

1. 使用卡尺测量J6法兰面在X、Y和Z方向与电动螺丝刀末端的距离。

2. 在[命令窗口]中执行以下命令。在“LengthX, LengthY, LengthZ”中输入步骤(1)中测量的值。

   > Tlset 1,XY(LengthX,LengthY,LengthZ,0,0,0)
   

3. 单击Epson RC+ 菜单-[Tools]-[Simulator]。此时将显示[仿真器]窗口。

4. 选择对象树-[Manipulator Name]-[Tool]。

5. 勾选“No.1”-[Visibel]复选框。

要确定工具设置是否正确，请比较[仿真器]窗口的显示和机器人的实际方向。

根据[仿真器]窗口的显示，您将看到朝工具的+Z方向执行螺丝拧紧。