确认设置

下文介绍如何使用仿真器确认以下设置。

• 插入时的压装方向
• 用于确定是否要开始插入的接近检测平面(Plane)

1. 单击Epson RC+菜单-[工具]-[Simulator]。
   此时将显示[仿真器]窗口。
2. 单击对象树-[Tool]。为“No.0”选中[显示]复选框。此时会显示“Tool 0”的箭头。
3. 单击对象树-[Force Sensor]。
   将[Transparent]属性设为“True”。此时将显示“工具0”的箭头原点。
   
4. 选择对象树-[Force]-[Force Guide]-[USBInsertion]。
   为“ContactProbe01”和“Press01”选中[显示]复选框。
   
5. 检查Plane设置。要隐藏黄色箭头以便更清楚地查看图像，请取消选中步骤(4)中的复选框。
6. 将[Force Guide]窗口-[ContactProbe01]属性-[Pos End Condition]-[PosCheckEnabled]设为“True”。
   
7. 单击[Force Guide]窗口-[ContactProbe01]属性-[Pos End Condition] -[PosCheckType]的设置值“RelativePlane”右侧的图标。
8. 此时将显示以下对话框。
   检查是否在[PosCheckType：]中选择了“RelativePlane”。
   单击[Create]按钮。
   
9. 此时系统将显示以下消息。单击[确定]按钮。
   
10. 在[PosCheckType]对话框中单击[确定]按钮。
    
11. 显示[仿真器]窗口。
    选择对象树-[Plane]。
    为“No. 1”选中[Visible]复选框和[Origin]复选框。
    Plane 1是ContactProbe的接近检测平面。如果工具位于显示原点的红色箭头(Z方向)的范围内，则Plane的返回值设为True。如果工具不位于该范围内，则返回值设为False。
    

【参考】 与Plane的位置关系
机器人当前位置与Plane的位置关系如下所示。如果机器人当前位置位于Plane原点的+Z方向区域内，则当前位置为“内部(Inside)”。

	外部	内部
与Plane的位置关系 6轴机器人
Plane的判定值 (GetRobotInsidePlane)	0 = Outside	1 = Inside

12. 如果Plane或Plane的Z轴方向(结束认定条件)显示在与插入方向不同的位置，请参阅以下章节并更改设置。
    软件篇 属性设置