通过监视器进行动作分析

下文介绍如何使用Epson RC+检查力觉向导序列的操作结果。
显示[Force Guide]窗口。
单击[PegInHole]的序列流。
选择[Monitor]选项卡。选择[Force]选项卡。[PegInHole]序列执行过程中的力和位置将显示在图形中。

单击[Step 1]、[Step 2]和[Step 3]的对象流可显示所选力觉向导对象执行过程中的力和位置。

单击[PegInHole]的序列流。选择[Monitor]选项卡。选择[1D Pos]选项卡。此时将显示分析图。(水平轴：时间，垂直轴：位置)

选择[2D Pos]选项卡。此时将显示分析图。(水平轴，垂直轴：位置)重点关注蓝线。您可以看到机器人在执行螺旋探测动作时进入孔中，并且该动作切换为压装动作。然后，机器人将朝-Z方向移动，并移动(跟随)到X、Y平面内。

选择[位置差]选项卡。将力控制的位移记录为相对位置变化。它与[1D Pos]选项卡中的图形不同。

更改图形的单位，并检查力或位置的变化。
查看教程显示的监视器，并检查动作结果。可以假定探测动作已继续，因为机器人在[Step 2]中已接近插入到孔中，但是，机器人不会向下移动超过0.5 mm(此值在[Plane Z]的位置设定中设定)。