工具设置

执行“孔式插入”任务期间，机器人朝X、Y和Z方向移动，同时跟随每个旋转方向。
执行“轴孔装配”任务时，请确保完成工具设定。执行表面对齐任务时也需要完成工具设定。
使用卡尺测量J6法兰平面与圆柱体末端的距离。以下图为例，该距离为109 mm。(力觉传感器：49 mm，末端夹具：60 mm)

在[命令窗口]中执行以下命令。在“LENGTH”中输入步骤(1)中测量的值。(单位：mm)设定并选择工具2。 > TLSet 2, XY( 0, 0, LENGTH, 0, 0, 0) > Tool 2
单击Epson RC+菜单-[Tools]-[Simulator]。此时将显示[仿真器]窗口。
单击对象树-[Manipulator Name]-[Tool]。
勾选“No.2”-[Visibel]复选框。
使用模拟器和实际机器人确认工具2的位置和姿势(方向)。如果它们不相同，请检查设定并重置工具2。