属性设置

下文介绍如何设置按压操作所需的属性。
属性值如下所示：

结束Contact对象的阈值	4 [N]
按压力	4 [N]
按压执行时间	1.0 [秒]

在初始状态下，在流程图中显示标记。您需要设置属性。

将鼠标指针移动到标记上时，将显示工具提示。工具提示显示需要设置或修改的内容。
单击[Contact01]的对象流。此时将显示属性和结果。
确认[Contact]-[Orient]属性的值为“+Fz”。
接触方向与工具设置的“+Fz”方向相同。它设为6轴机器人的“向下压装”。此时，只能为[ContactForceThresh]属性输入负(-)值。

将根据工具设定的方向设定“压装”方向。对于6轴机器人和SCARA机器人，当安装类型为标准(台面安装)时，传感器顶板的工具设定将是相反方向。按如下所示进行设定。

参考
	6轴机器人	SCARA机器人
机器人动作图像 [按压]
(Press/Contact) Orient	+Fz	-Fz
Force符号 (包括监视器显示)	-	+

更改[Contact01]属性。
您不需要更改以下列表中未显示的项目。单击右下角快捷帮助中每个项目可显示属性概述或设定范围。
有关设定项目的详细信息，请参阅以下章节：
软件篇 Contact对象

项目	设置值	说明
ContactOrient	+Fz	设定接触方向。机器人将朝指定的方向移动。
ContactFirmnessF	2	设定力控制功能的硬度。
		设定一个较大值时：强度越大，反应越慢。
		设定一个较小值时：强度越小，反应越快，但可能会产生振动。
		设定一个较小的绝对值时：接触动作的移动速度很快。
		客户设置一个前进速度限制，以避免损坏工件或机器人。
Force End Conditions - ContactForceThresh	-4	确定是否存在接触力的阈值。 Fz方向的力的绝对值在指定的超时时间内超过ContactForceThresh的值。向对象靠近的速度会影响机器人与对象完全接触时的力。务必考虑由于过冲而对工件或机器人施加有效负载的可能性。
Timeout	10	如果10秒内未满足结束条件，将发生错误。这可防止意外动作，如接触检测的目标较远或动作设定不正确。

单击[Press01]的对象流。
此时将显示属性。
更改[Press01]属性。您不需要更改以下列表中未显示的项目。单击右下角快捷帮助中每个项目可显示属性概述或设定范围。

项目	设置值	说明
Fz - ControlMode	Press+	力控制功能在Fz方向的模式。 Press+：机器人将朝每个轴的正向移动并执行压装动作。
Fz - Force	-4	设定压装力。(负值) 对于孔式插入任务或组装任务，在Fx、Fy和Fz通常设为3到5 [N]或-3到-5 [N]。但是，最佳的值因任务或工件而异。
Fz - Firmness	2	设定力控制功能在Fz方向的硬度。
		设定一个较大值时：强度越大，反应越慢。
		设定一个较小值时：强度越小，反应越快，但可能会产生振动。
Timeout	1	设置超时时间。这不是力达到[PressForce]后的持续时间，而是按压力控制的持续时间。

单击Epson RC+菜单-[文件]-[保存文件(Ctrl+S)]。修改后的属性将保存到项目中。

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