プロパティーの設定

押付作業に必要なプロパティーを設定する方法を説明します。
設定値は、以下の通りです。

接触オブジェクトを終了させるしきい値	4 [N]
押付力	4 [N]
押付の実行時間	1.0 [秒]

1. 初期状態では、フローチャートに マークが表示されます。プロパティーの設定が必要です。
   
   マークにマウスポインターを移動すると、ツールチップが表示されます。ツールチップには、設定や修正が必要な内容が表示されます。
   

2. [Contact01]のオブジェクトフローをクリックします。 プロパティーとリザルトが表示されます。
   

3. [Contact]-[Orient]プロパティーの設定値が、“+Fz”であることを確認します。
   接触に向かう方向が、ツール設定の“+Fz”方向と同じになります。6軸ロボットの“下方向押付”として設定されます。このとき、[ContactForceThresh]プロパティーの設定値には、負(マイナス)の値のみが入力可能となります。

   “押付”の向きは、ツール設定の方向によって決まります。6軸ロボットとスカラロボットでは、取付方法が標準(床)のとき、センサー天板側に対するツール設定が逆向きになります。下表のように設定が必要です。

【参考】

	6軸ロボット	スカラ型ロボット
ロボットの動作イメージ [押付]
(Press/Contact) Orient	+Fz	-Fz
Forceの符号 (含モニター表示)	-	+

4. [Contact01]のプロパティーを変更します。
   下表にない項目は、初期値のまま変更の必要はありません。各項目をクリックすると、右下のクイックヘルプ欄にプロパティーの概要や設定範囲が表示されます。
   設定項目の詳細は、下記を参照してください。
   ソフトウェア編 接触オブジェクト

項目	設定値	説明
ContactOrient	+Fz	接触する方向を指定します。 ロボットは、指定方向へ移動します。
ContactFirmnessF	2	力制御機能の硬さを設定します。
		大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。
		小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。
		小さい絶対値を設定した場合: 接触動作の移動速度が速くなります。
		ワークやロボットを損傷せずに速度向上できる限界は、お客様が決めます。
Force End Conditions - ContactForceThresh	-4	接触時の力を決めるしきい値です。 Timeoutの指定時間内に、Fz方向の力の絶対値が、ContactForceThreshの絶対値を超えること 対象物への接近速度が実際に接触完了時の力にも影響します。オーバーシュートにより、ワークやロボットに負荷がかかる可能性も考慮してください。
Timeout	10	10秒間のうちに終了条件を満たさない場合、エラーとなります。 接触検知対象物が、遠い、または不適切な設定での動作など、意図と異なる動作を防ぐことができます。

5. [Press01]のオブジェクトフローをクリックします。
   プロパティーが表示されます。
   

6. [Press01]のプロパティーを変更します。下表にない項目は、初期値のまま変更の必要はありません。各項目をクリックすると、右下のクイックヘルプ欄にプロパティーの概要や設定範囲が表示されます。

項目	設定値	説明
Fz - ControlMode	Press+	Fz方向に対する力制御機能のモードです。 Press+ : 各軸の正方向にロボットが移動して押し付けます。
Fz - Force	-4	押付力を設定します。(負の値) 嵌合や組み立て作業では、Fx, Fy, Fzに、3~5[N]、または-3~-5[N]の力を使うことが多いです。 ただし、作業やワークによって最適値は変化します。
Fz - Firmness	2	Fz方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
		大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。
		小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。
Timeout	1	タイムアウト時間を設定します。 力が[PressForce]に到達後の継続時間ではなく、押付力制御を行う継続時間です。

7. Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[ファイルの保存(Ctrl + S)]をクリックします。変更したプロパティーがプロジェクトに保存されます。