プロパティーの設定

“ネジ締め”に必要なプロパティーを設定する方法を説明します。

1. 初期状態では、フローチャートに マークが表示されます。プロパティーの設定が必要です。
   
   マークにマウスポインターを移動すると、ツールチップが表示されます。ツールチップには、設定や修正が必要な内容が表示されます。
   

2. [ScrewUp]のシーケンスフローを選択します。プロパティーとリザルトが表示されます。

3. [RobotTool]プロパティーで、“1”を選択します。ツール1を選択したことになります。
   

4. [PressMove01]のオブジェクトフローを選択します。
   プロパティーとリザルトが表示されます。

5. [Fz]-[ControlMode]プロパティーで、“Press+”を選択します。
   6軸ロボットの下方向押付の設定がされたことになります。このとき、[Force]には、負の値のみ入力できます。
   

   	6軸ロボット	スカラ型ロボット
   ロボットの動作イメージ [押付]
   (Press/Contact) Orient	+Fz	-Fz
   Forceの符号 (含モニター表示)	-	+

6. 以下のプロパティーを変更します。

   項目		設定値	説明
   I/O PreProcess	Enabled	True	オブジェクト開始時に指定Bitを操作します。
   	OutputBit	電動ドライバー回転出力ビット	オブジェクト開始時に電動ドライバーが回転するように指定します。
   	OutputStatus	On	オブジェクト開始時に指定Bitを有効化します。
   Destination	DestType	Relative	目標位置を開始位置からの相対距離で指定します。
   	RelativeOrient	Tool	目標位置を開始位置からツール座標系における相対位置で指定します。
   Fx	ControlMode	Follow	力制御機能により倣います。
   	Firmness	1	X方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
   Fy	ControlMode	Follow	力制御機能により倣います。
   	Firmness	1	Y方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
   Fz	ControlMode	Press+	力制御機能のモードです。
   			Press+: Fz軸の正方向にロボットが移動して押し付けます。
   	Force	-1	Z方向に加える力を設定します。
   	Firmness	1	Z方向に対する力制御機能の硬さを設定します。
   I/O End Conditions	Enabled	True	オブジェクトの終了条件にI/Oに関する条件を指定します。
   	InputBit	ネジ締め完了	ネジ締め完了信号でオブジェクトを終了するように指定します。
   		入力ビット
   	InputStatus	On	入力Bitが “On”の場合を、オブジェクトの終了条件に指定します。

7. ネジ締めは、ネジと電動ドライバーに合った速度で行わないと、ネジ穴などを壊してしまいます。下記の計算を行い、正しい速度を設定してください。
   SpeedS(mm/sec)=電動ドライバーの1秒間の回転数(rps)×ネジのリード(mm)
   AccelS(mm/sec²)=SpeedS×10
   ネジ締めを行う距離 = ネジの長さ とすると、ネジとネジ穴が接触するなどの影響で、ネジ締め途中で動作を停止してしまうことがあります。
   下記のように、マージンを追加する必要があります。
   DestRelativeZ(mm) = ネジの長さ(mm) + 5(mm)
   

8. Epson RC+ メニュー-[ファイル]-[全てのファイルを保存]をクリックし、ファイルを保存します。