フォースガイダンス機能 (鉛直下方向押付)
本チュートリアルでは、最も簡単な作業として、鉛直下方向の“押付”を説明します。
力覚センサーの天板面を、硬い机や鋭利なものに直接押しあてると、天板に傷がついたり、ゆがんでしまったりする場合があります。
“押付”作業を行うときは、下記の対策を施してください。
- “押付”作業を行う対象物と、力覚センサーとの間にゴムシートや、エアクッションを挟む
- 棒状の練習用エンドエフェクターを取りつける
注意
本チュートリアルで説明するパラメーターは参考値です。
比較的安定的なパラメーターを使用していますが、動作環境によっては作業が成功しない場合や、振動的な動作をする場合があります。また、パラメーターの調整が必要な場合があります。注意してください。
説明のため、低速で安定的なパラメーターを使用しています。より高速な動作をする場合も、パラメーターの調整が必要になります。